A mechanism of a one-legged robot enabling jumping on a wall surface and a control method. The mechanism comprises a robot leg. Multiple rotary blades are fixedly connected to a leg body (1) of the robot leg. The multiple rotary blades are positioned in a mirrored arrangement relative to the leg body (1), and working surfaces thereof are parallel to one another. Provision of a rotary blade mechanism enables active control of a path of the center of mass and an orientation of a robot in the air. Combination of the control method and the mechanism disclosed in the present invention enables a robot to continuously jump on a vertical wall surface, such that the robot is applicable to more scenarios and has improved movement capability.

    L'invention concerne un mécanisme d'un robot unijambiste permettant le saut sur une surface de paroi et un procédé de commande. Le mécanisme comprend : une jambe de robot. De multiples lames rotatives sont reliées de manière fixe à un corps de jambe (1) de la jambe de robot. Les multiples lames rotatives sont positionnées dans un agencement en miroir par rapport au corps de jambe (1), et leurs surfaces de travail sont parallèles les unes aux autres. La fourniture d'un mécanisme de lame rotative permet une commande active d'un trajet du centre de masse et d'une orientation d'un robot dans l'air. La combinaison du procédé de commande et du mécanisme décrit dans la présente invention permet à un robot de sauter en continu sur une surface de paroi verticale, de telle sorte que le robot est applicable à plusieurs scénarios et présente une capacité de mouvement améliorée.

    一种墙面跳跃的单腿机器人机构及控制方法,包括机器人腿部,所述机器人腿部的机身(1)上固接有多个旋翼,多个旋翼相对于机身(1)呈镜像分布,且多个旋翼的工作面相互平行。附带有旋翼机构,能够主动控制机器人在空中的质心轨迹与身体姿态;结合公开的控制方法,能够实现在垂直墙面进行连续跳跃的技术效果,提升了机器人的应用场合与运动能力。


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    Title :

    MECHANISM OF ONE-LEGGED ROBOT ENABLING JUMPING ON WALL SURFACE, AND CONTROL METHOD


    Additional title:

    MÉCANISME DE ROBOT UNIJAMBISTE PERMETTANT UN SAUT SUR UNE SURFACE DE PAROI, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
    一种墙面跳跃的单腿机器人机构及控制方法


    Contributors:
    ZHU QIUGUO (author) / ZHAO YIDONG (author) / WU JUN (author) / XIONG RONG (author)

    Publication date :

    2020-09-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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