Bei einem Verfahren zum Stoppen eines autonomen Fahrzeugs (1) bewegt sich das Fahrzeug entlang einer Soll-Trajektorie (2). Es tritt ein Ausfall eines Positionsbestimmungssystems (8) des Fahrzeugs auf. Das Positionsbestimmungssystem ist dazu eingerichtet, mittels eines globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) eine Position des Fahrzeugs zu bestimmen. Eine Soll-Geschwindigkeit (3) des Fahrzeugs wird auf 0 km/h festgelegt. Mittels Odometrie wird eine aktuelle Position (4) des Fahrzeugs berechnet. Ausgehend von der berechneten aktuellen Position wird das Fahrzeug weiter auf der Soll- Trajektorie bewegt, bis dieses auf der Soll-Trajektorie stoppt.
In a method for stopping an autonomous vehicle (1), the vehicle moves along a setpoint trajectory (2). A failure of a position-determining system (8) of the vehicle occurs. The position-determining system is configured to determine a position of the vehicle by means of a global navigation satellite system (GNSS). A setpoint speed (3) of the vehicle is set to 0 km/h. A current position (4) of the vehicle is calculated by means of odometry. The vehicle is moved further on the setpoint trajectory from the calculated current position until the vehicle stops on the setpoint trajectory.
L'invention concerne un procédé servant à arrêter un véhicule (1) autonome, dans lequel le véhicule se déplace le long d'une trajectoire théorique (2). Une panne d'un système de définition de position (8) du véhicule survient. Le système de définition de position est mis au point pour définir une position du véhicule au moyen d'un système mondial de navigation par satellites (GNSS). Une vitesse théorique (3) du véhicule est fixée à 0 km/h. Une position instantanée (4) du véhicule est calculée par odométrie. En partant de la position instantanée calculée, le véhicule continue à se déplacer sur la trajectoire théorique jusqu'à ce qu'il s'arrête sur la trajectoire théorique.
VERFAHREN ZUM STOPPEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
METHOD FOR STOPPING AN AUTONOMOUS VEHICLE
PROCÉDÉ SERVANT À ARRÊTER UN VÉHICULE AUTONOME
2020-08-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verfahren zum Stoppen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2023
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