Among other things, we describe techniques for electric power steering torque compensation. Techniques are provided for a method implemented by a computer, e.g., a computer onboard an autonomous vehicle (100). A planning circuit (404) onboard the vehicle (100) and connected to an Electric Power Steering (EPS) of the vehicle determines a compensatory torque signal to modify an actual steering angle of a steering wheel (1310) of the vehicle to match an expected steering angle of the steering wheel. The planning circuit transmits the compensatory torque signal to a control circuit (1102) that controls the steering angle of the steering wheel (1310). The EPS modifies the actual steering angle based on the compensatory torque signal resulting in a modified steering angle. The control circuit operates the vehicle based on the modified steering angle.
L'invention concerne, entre autres, des techniques de compensation de couple de direction assistée électrique. L'invention concerne des techniques pour un procédé exécuté par un ordinateur, par exemple, un ordinateur embarqué dans un véhicule autonome (100). Un circuit de planification (404) embarqué dans le véhicule (100) et connecté à une direction assistée électrique (EPS) du véhicule détermine un signal de couple compensatoire pour modifier un angle de braquage réel d'un volant de direction (1310) du véhicule pour correspondre à un angle de braquage attendu du volant de direction. Le circuit de planification transmet le signal de couple compensatoire à un circuit de commande (1102) qui règle l'angle de braquage du volant de direction (1310). L'EPS modifie l'angle de braquage réel sur la base du signal de couple compensatoire, ce qui modifie l'angle de braquage. Le circuit de commande fait fonctionner le véhicule sur la base de l'angle de braquage modifié.
ELECTRIC POWER STEERING TORQUE COMPENSATION
COMPENSATION DE COUPLE DE DIRECTION ASSISTÉE ÉLECTRIQUE
2020-08-06
Patent
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