Techniques are discussed for controlling a vehicle (404), such as an autonomous vehicle, based on predicted occluded areas (420, 422, 428, 430) in an environment. An occluded area (420, 422, 428, 430) can represent areas where sensors of the vehicle (404) are unable to sense portions of the environment due to obstruction by another object (406, 410). A first occluded region (420, 422) for an object is determined at a first time based on a location of the object. A predicted location for the object can be used to determine a predicted occluded region caused by the object (406, 410) at a second time after the first time. Predicted occluded regions can be determined for multiple trajectories (412, 414) for the vehicle (404) to follow and/or at multiple points along such trajectories (412, 414), and a trajectory (412, 414) can be selected based on associated occlusion scores and/or trajectory scores associated therewith. The vehicle (404) can be controlled to traverse the environment based on the selected trajectory (412, 414).
La présente invention concerne des techniques pour commander un véhicule (404), tel qu'un véhicule autonome, sur la base de zones occluses (420, 422, 428, 430) dans un environnement. Une zone occluse (420, 422, 428, 430) peut représenter des zones où des capteurs du véhicule (404) sont incapables de détecter des parties de l'environnement en raison d'une obstruction par un autre objet (406, 410). Une première région occluse (420, 422) pour un objet est déterminée à un premier instant sur la base d'un emplacement de l'objet. Un emplacement prédit pour l'objet peut être utilisé pour déterminer une région occluse prédite provoquée par l'objet (406, 410) à un second instant après le premier instant. Des régions occluses prédites peuvent être déterminées pour de multiples trajectoires (412, 414) que le véhicule (404) doit suivre et/ou en de multiples points le long de telles trajectoires (412, 414), et une trajectoire (412, 414) peut être sélectionnée sur la base de scores d'occlusion associés et/ou de scores de trajectoire associés à celle-ci. Le véhicule (404) peut être commandé pour traverser l'environnement sur la base de la trajectoire sélectionnée (412, 414).
OCCLUSION PREDICTION AND TRAJECTORY EVALUATION
PRÉDICTION D'OCCLUSION ET ÉVALUATION DE TRAJECTOIRE
2020-07-16
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |