Among other things, techniques are described for steering angle calibration. Anautonomous vehicle receives a steering angle measurement and a yaw rate measurement, andestimates a steering angle offset using the steering angle measurement, the yaw ratemeasurement, and a wheel base of the autonomous vehicle. An estimated yaw rate is determinedbased on a yaw rate model, the steering angle measurement and the estimated steering angleoffset. The yaw rate measurement and the estimated yaw rate are compared and an action isinitiated on the autonomous vehicle in response to the comparing.
La présente invention concerne, entre autres, des techniques d'étalonnage d'angle de direction. Un véhicule autonome reçoit une mesure d'angle de direction et une mesure de vitesse de lacet et estime un décalage d'angle de direction au moyen de la mesure d'angle de direction, de la mesure de vitesse de lacet et de l'empattement du véhicule autonome. Une vitesse de lacet estimée est déterminée sur la base d'un modèle de vitesse de lacet, de la mesure d'angle de direction et du décalage d'angle de direction estimé. La mesure de vitesse de lacet et la vitesse de lacet estimée sont comparées et une action est lancée sur le véhicule autonome en réponse à la comparaison.
STEERING ANGLE CALIBRATION
ÉTALONNAGE D'ANGLE DE DIRECTION
2020-07-09
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |