A path for parking is planned in operating an autonomous driving vehicle (ADV). The operations comprises: determining a plurality of sample points; determining a plurality of candidate paths connecting a start point and an end point for parking, each of the candidate paths passing through one of the sample points; determining a cost associated with each of the plurality of candidate paths; determining one or more candidate paths from the plurality of candidate paths that meet a boundary check requirement; selecting as the planned path a candidate path associated with a lowest cost that meets the boundary check requirement; determining a speed profile based on the planned path and an environment of the ADV; and generating driving signals based at least in part on the speed profile to control operations of the ADV to perform parking along the planned path.
La présente invention concerne un trajet de stationnement qui est planifié afin de faire fonctionner un véhicule à conduite autonome (ADV). Les opérations consistent : à déterminer une pluralité de points d'échantillon ; à déterminer une pluralité de trajets candidats reliant un point de départ et un point d'arrivée pour le stationnement, chacun des trajets candidats passant à travers l'un des points d'échantillon ; à déterminer un coût associé à chaque trajet parmi la pluralité de trajets candidats ; à déterminer un ou plusieurs trajets candidats parmi la pluralité de trajets candidats qui satisfont à une exigence de contrôle de limite ; à sélectionner comme trajet planifié un trajet candidat associé au coût le plus bas qui satisfait l'exigence de contrôle de limite ; à déterminer un profil de vitesse sur la base du trajet planifié et d'un environnement de l'ADV ; et à générer des signaux de conduite sur la base, au moins en partie, du profil de vitesse afin de commander les opérations de l'ADV permettant d'effectuer un stationnement le long du trajet planifié.
SPIRAL CURVE BASED VERTICAL PARKING PLANNER SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
SYSTÈME DE PLANIFICATION DE STATIONNEMENT VERTICAL FONDÉ SUR UNE COURBE EN SPIRALE POUR VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Spiral curve based vertical parking planner system for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2021
|SPIRAL CURVE BASED VERTICAL PARKING PLANNER SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2021
|SPIRAL CURVE BASED VERTICAL PARKING PLANNER SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2021
|LEARNING BASED SPEED PLANNER FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2019
|Learning based speed planner for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2021
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