A computer-implemented method for operating an autonomous driving vehicle is provided, the method comprising: perceiving a driving environment surrounding an autonomous driving vehicle (ADV), including identifying one or more objects based on sensor data obtained from a plurality of sensors of the ADV; for each of the identified objects, generating an arc curve connecting a current location of the ADV and the object, and calculating a curvature of the arc curve associated with the object; selecting one of the objects associated with an arc curve that satisfies a predetermined condition; and generating a reference line from the current location of the ADV to the selected object, wherein the reference line is utilized to generate a trajectory to drive the ADV. A non-transitory machine-readable medium and a data processing system is also provided.
La présente invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour le fonctionnement d'un véhicule à conduite autonome, le procédé comprenant les étapes consistant : à percevoir un environnement de conduite entourant un véhicule à conduite autonome (ADV), comportant l'identification d'un ou de plusieurs objets sur la base de données de capteur obtenues à partir d'une pluralité de capteurs de l'ADV ; pour chacun des objets identifiés, à générer une courbe d'arc reliant un emplacement actuel de l'ADV à l'objet, et à calculer une courbure de la courbe d'arc associée à l'objet ; à sélectionner l'un des objets associés à une courbe d'arc qui remplit une condition prédéterminée ; et à générer une ligne de référence à partir de l'emplacement actuel de l'ADV vers l'objet sélectionné, la ligne de référence étant utilisée pour générer une trajectoire pour conduire l'ADV. L'invention concerne également un support lisible par machine non transitoire et un système de traitement de données.
METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING REFERENCE LINES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT LA GÉNÉRATION DE LIGNES DE RÉFÉRENCE POUR DES VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD AND SYSTEM FOR GENERATING REFERENCE LINES FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
European Patent Office | 2021
|Method and system for generating reference lines for autonomous driving vehicles
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2019
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