A system and a method for filtering obstacles to reduce the number of obstacles for an autonomous driving vehicle (ADV) to process in a given planning phase. The ADV can identify a first set of obstacles based on a set of criteria in a first lane where the ADV is travelling, filter out the remaining obstacles in the first lane, and expand each identified obstacle to a width of the first lane from the view of the ADV so that the ADV cannot nudge any of the first set of identified obstacles. When switching from the first lane to a second lane, the ADV can identify a second set of obstacles in the second lane using the same set of criteria, and expand each obstacle in the second set of obstacles to a width of the second lane while keep tracking the first set of identified obstacles. When the lane switching is completed, the ADV can stop tracking the first set of identified obstacles.
La présente invention concerne un système et un procédé de filtrage d'obstacles permettant de réduire le nombre d'obstacles devant être traités par un véhicule à conduite autonome (ADV) dans une phase de planification donnée. L'ADV peut identifier un premier ensemble d'obstacles sur la base d'un ensemble de critères dans une première voie dans laquelle l'ADV se déplace, éliminer les obstacles restants dans la première voie et étendre chaque obstacle identifié jusqu'à une largeur de la première voie du point de vue de l'ADV de sorte que l'ADV ne peut pas heurter l'un quelconque du premier ensemble d'obstacles identifiés. Lors du passage de la première voie à une seconde voie, l'ADV peut identifier un second ensemble d'obstacles dans la seconde voie au moyen du même ensemble de critères et étendre chaque obstacle dans le second ensemble d'obstacles jusqu'à une largeur de la seconde voie tout en conservant le suivi du premier ensemble d'obstacles identifiés. Lorsque le changement de voie est achevé, l'ADV peut arrêter le suivi du premier ensemble d'obstacles identifiés.
METHODS FOR OBSTACLE FILTERING FOR NON-NUDGE PLANNING SYSTEM IN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
PROCÉDÉS DE FILTRAGE D'OBSTACLES POUR SYSTÈME DE PLANIFICATION D'ÉVITEMENT DE COLLISION DANS UN VÉHICULE À CONDUITE AUTONOME
2020-07-02
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHODS FOR OBSTACLE FILTERING FOR NON-NUDGE PLANNING SYSTEM IN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2021
|METHODS FOR OBSTACLE FILTERING FOR A NON-NUDGE PLANNING SYSTEM IN AN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2021
|Mutual nudge algorithm for self-reverse lane of autonomous driving
European Patent Office | 2021
|MUTUAL NUDGE ALGORITHM FOR SELF-REVERSE LANE OF AUTONOMOUS DRIVING
European Patent Office | 2021
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