The technology relates to autonomous vehicles having articulating sections such as the trailer of a tractor-trailer (Figs. 1A-D). Aspects include approaches for tracking the pose of the trailer, including its orientation relative to the tractor unit (502). Sensor data is analyzed from one or more onboard sensors (232) to identify and track the pose. The pose information is usable by on-board perception and/or planning systems when driving the vehicle in an autonomous mode. By way of example, on-board sensors such as Lidar sensors are used to detect the real-time pose of the trailer based on Lidar point cloud data (1002). The orientation of the trailer is estimated based on the point cloud data (1004), and the pose is determined according to the orientation and other information about the trailer (1006). Aspects also include determining which side of the trailer the sensor data is coming from. A camera may also detect trailer marking information to supplement the analysis.
L'invention concerne une technologie portant sur des véhicules autonomes comprenant des sections articulées, telles que la remorque d'un semi-remorque (Fig. 1A à D). Des aspects comprennent des approches de suivi de la pose de la remorque, y compris son orientation par rapport à l'unité tractrice (502). Des données de capteur sont analysées à partir d'au moins un capteur embarqué (232) pour identifier et suivre la pose. Les informations de pose peuvent être utilisées par des systèmes de perception et/ou de planification embarqués lors de la conduite du véhicule en mode autonome. A titre d'exemple, des capteurs embarqués tels, que des capteurs Lidar, sont utilisés pour détecter la pose en temps réel de la remorque sur la base de données de nuage de points Lidar (1002). L'orientation de la remorque est estimée sur la base des données de nuage de points (1004), et la pose est déterminée en fonction de l'orientation et d'autres informations concernant la remorque (1006). Des aspects consistent également à déterminer le côté de la remorque à partir duquel les données de capteur proviennent. Une caméra peut également détecter des informations de marquage de remorque pour compléter l'analyse. FIG. 10 : 1002 Recevoir des données de capteur(s) obtenues par au moins un capteur d'un système de perception du véhicule, sur la base des données de capteur(s) obtenues 1006 Déterminer une pose de l'unité articulée conformément à l'orientation estimée 1008 Fixer une commande de conduite dans le mode de conduite autonome conformément à la pose déterminée de l'unité articulée 1004 Estimer une orientation d'une unité d'articulation
LIDAR-BASED TRAILER TRACKING
SUIVI DE REMORQUE FAISANT APPEL Å UN LIDAR
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
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