A motion planner of a computer system of a primary agent, e.g., an autonomous vehicle, uses reconfigurable collision detection architecture hardware to perform a collision assessment on a planning graph for the primary agent prior to execution of a motion plan. For edges on the planning graph, which represent transitions in states of the primary agent, the system sets a probability of collision with another agent, e.g., a dynamic object, in the environment based at least in part on the collision assessment. Depending on whether the goal of the primary agent is to avoid or collide with a particular dynamic object in the environment, the system then performs an optimization to identify a path in the resulting planning graph with either a relatively low or relatively high potential of a collision with the particular dynamic object. The system then causes the actuator system of the primary agent to implement a motion plan with the applicable identified path based at least in part on the optimization.

    L'invention concerne un planificateur de déplacement d'un système informatique d'un agent principal, p.ex. d'un véhicule autonome, qui utilise du matériel d'architecture de détection de collision reconfigurable pour effectuer une estimation de collision sur un graphe de planification pour l'agent principal avant l'exécution d'une intention de déplacement. Le système définit, pour des arêtes du graphe de planification qui représentent des transitions d'état de l'agent principal, une probabilité de collision avec un autre agent, p. ex. un objet dynamique, dans l'environnement sur la base, au moins en partie, de l'estimation de collision. Selon que le but de l'agent principal est d'éviter ou d'entrer en collision avec un objet dynamique particulier situé dans l'environnement, le système effectue ensuite une optimisation pour identifier, dans le graphe de planification résultant, un chemin ayant un potentiel relativement fort ou relativement faible de collision avec l'objet dynamique particulier. Le système amène ensuite le système actionneur de l'agent principal à exécuter une intention de déplacement avec le chemin identifié applicable sur la base, au moins en partie, de l'optimisation.


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    Title :

    APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS


    Additional title:

    APPAREIL, PROCÉDÉ ET ARTICLE FACILITANT LA PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT COMPORTANT DES OBJETS DYNAMIQUES


    Contributors:

    Publication date :

    2020-06-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING IN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS

    SORIN DANIEL / FLOYD-JONES WILLIAM / MURRAY SEAN et al. | European Patent Office | 2021

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    APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS

    SORIN DANIEL / FLOYD-JONES WILLIAM / MURRAY SEAN et al. | European Patent Office | 2022

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    Apparatus, method and article to facilitate motion planning of an autonomous vehicle in an environment having dynamic objects

    SORIN DANIEL / FLOYD-JONES WILLIAM / MURRAY SEAN et al. | European Patent Office | 2024

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    APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING OF AN AUTONOMOUS VEHICLE IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS

    SORIN DANIEL / FLOYD-JONES WILLIAM / MURRAY SEAN et al. | European Patent Office | 2022

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    APPARATUS, METHOD AND ARTICLE TO FACILITATE MOTION PLANNING OF AN AUTONOMOUS VEHICLE IN AN ENVIRONMENT HAVING DYNAMIC OBJECTS

    SORIN DANIEL / FLOYD-JONES WILLIAM / MURRAY SEAN et al. | European Patent Office | 2019

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