This road surface detection device according to the present invention is provided with: an image acquisition unit that acquires captured image data outputted from a stereo camera which captures an imaging region including the road surface on which a vehicle travels; a three-dimensional model generation unit that generates, on the basis of the captured image data, a three-dimensional model of the imaging region including the surface shape of the road surface from the viewpoint of the stereo camera; and a correction unit that deduces a plane from the three-dimensional model, and corrects the three-dimensional model such that the normal vector direction of the plane and the height position of the plane with respect to the stereo camera respectively match the correct value of the normal vector direction of the road surface and the correct value of the height position of the road surface with respect to the stereo camera.
L'invention concerne un dispositif de détection de surface de route comprenant : une unité d'acquisition d'image qui acquiert des données d'image capturées délivrées par une caméra stéréo qui capture une région d'imagerie incluant la surface de route sur laquelle se déplace un véhicule ; une unité de génération de modèle tridimensionnel qui génère, sur la base des données d'image capturées, un modèle tridimensionnel de la région d'imagerie incluant la forme de surface de la surface de route à partir du point de vue de la caméra stéréo ; et une unité de correction qui déduit un plan à partir du modèle tridimensionnel et corrige le modèle tridimensionnel de telle sorte que la direction de vecteur normal du plan et la position de hauteur du plan par rapport à la caméra stéréo correspondent respectivement à la valeur correcte de la direction de vecteur normal de la surface de route et à la valeur correcte de la position de hauteur de la surface de route par rapport à la caméra stéréo.
実施形態にかかる路面検出装置は、車両が走行する路面を含む撮像領域を撮像するステレオカメラから出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、撮像画像データに基づいて、ステレオカメラの視点での路面の表面形状を含む撮像領域の3次元モデルを生成する3次元モデル生成部と、3次元モデルから平面を推定し、平面の法線ベクトルの向き及びステレオカメラに対する平面の高さ位置を、路面の法線ベクトルの向きの正解値およびステレオカメラに対する路面の高さ位置の正解値にそれぞれ整合させるように3次元モデルを補正する補正部と、を備える。
ROAD SURFACE DETECTION DEVICE AND ROAD SURFACE DETECTION PROGRAM
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE SURFACE DE ROUTE ET PROGRAMME DE DÉTECTION DE SURFACE DE ROUTE
路面検出装置および路面検出プログラム
2020-06-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
ROAD SURFACE DETECTION DEVICE AND ROAD SURFACE DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|ROAD SURFACE CONDITION DETECTION PROGRAM AND ROAD SURFACE CONDITION DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2018
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