A gyroscopically stabilised legged robot including: a body; a number of legs coupled to the body and configured for providing legged locomotion of the robot across a surface in use; an orientation sensor for detecting an angular orientation of the body; a control moment gyroscope mounted on the robot, the control moment gyroscope including a rotor that spins around a rotor spin axis in use, and a tilting mechanism for supporting the rotor relative to the robot, the tilting mechanism being configured to rotate the rotor spin axis about two gyroscope rotation axes to thereby generate respective gyroscopic reaction torques; and a gyroscope controller configured to control operation of the tilting mechanism based at least in part on the detected angular orientation of the body, such that gyroscopic reaction torques are generated to at least partially stabilise the angular orientation of the body during the legged locomotion of the robot.
La présente invention concerne un robot à jambes gyroscopiquement stabilisé comprenant : un corps ; un certain nombre de jambes accouplées au corps et conçues afin de fournir une locomotion à jambes du robot sur une surface lors de l'utilisation ; un capteur d'orientation destiné à détecter une orientation angulaire du corps ; un gyroscope à moment de commande monté sur le robot, le gyroscope à moment de commande comprenant un rotor qui tourne autour d'un axe de rotation de rotor lors de l'utilisation, et un mécanisme d'inclinaison destiné à soutenir le rotor par rapport au robot, le mécanisme d'inclinaison étant conçu afin de faire tourner l'axe de rotation de rotor autour de deux axes de rotation de gyroscope permettant de générer ainsi des couples de réaction gyroscopique respectifs ; et un dispositif de commande de gyroscope configuré afin de commander le fonctionnement du mécanisme d'inclinaison sur la base, au moins en partie, de l'orientation angulaire détectée du corps, de sorte que des couples de réaction gyroscopique sont générés afin de stabiliser au moins partiellement l'orientation angulaire du corps pendant la locomotion à jambes du robot.
GYROSCOPICALLY STABILISED LEGGED ROBOT
ROBOT À JAMBES GYROSCOPIQUEMENT STABILISÉ
2020-06-11
Patent
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