A steering wheel angle control device 23 controls, with respect to a steering drive device provided with: a motor that drives an input shaft for inputting a steering wheel angle being a rotation angle, to a steering system of a vehicle, by giving deflection angles to wheels of the vehicle; and an angle sensor that detects the steering wheel angle of the input shaft as a measurement angle, the motor such that the measurement angle tracks a target angle. The steering wheel angle control device 23 is provided with: a measurement angle acquisition unit 232 that acquires the measurement angle detected by the angle sensor; a first determination unit 233a that determines whether or not a deviation angle between the target angle and the measurement angle is approaching to the target angle at or below a threshold value of attenuation having a predetermined angle in the inverse direction from the displacement direction of the input shaft with respect to the target angle; and an angular speed control unit 234 that, when the deviation angle is approaching at or below the threshold value of attenuation, controls the angular speed of the motor on the basis of an attenuation control law for attenuating the angular speed in proportion to the deviation angle.

    L'invention concerne un dispositif de commande d'angle de volant de direction (23), lequel dispositif commande, en rapport avec un dispositif de direction assistée comportant : un moteur qui entraîne un arbre d'entrée pour entrer un angle de volant de direction qui est un angle de rotation, à un système de direction d'un véhicule, en donnant des angles de déviation aux roues du véhicule ; et un capteur d'angle qui détecte l'angle de volant de direction de l'arbre d'entrée comme un angle de mesure, le moteur de telle sorte que l'angle de mesure suit un angle cible. Le dispositif de commande d'angle de volant de direction (23) comporte : une unité d'acquisition d'angle de mesure (232) qui acquiert l'angle de mesure détecté par le capteur d'angle ; une première unité de détermination (233a) qui détermine si un angle d'écart entre l'angle cible et l'angle de mesure s'approche ou non de l'angle cible à ou en dessous d'une valeur seuil d'atténuation ayant un angle prédéterminé dans la direction inverse par rapport à la direction de déplacement de l'arbre d'entrée par rapport à l'angle cible ; et une unité de commande de vitesse angulaire (234) qui, quand l'angle d'écart s'approche de la valeur seuil d'atténuation ou d'une valeur inférieure à celle-ci, commande la vitesse angulaire du moteur sur la base d'une loi de commande d'atténuation pour atténuer la vitesse angulaire proportionnellement à l'angle d'écart.

    車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサにより検出された測定角度を取得する測定角度取得部232と、目標角度と測定角度との偏差角度が、目標角度に対して入力軸の変位方向から逆方向に所定の角度を有する減衰閾値以下に、目標角度に近接しているか否かを判定する第1判定部233aと、偏差角度が減衰閾値以下に近接している場合、偏差角度に比例して角速度を減衰させる減衰制御則に基づいてモータの角速度を制御する角速度制御部234とを備えた。


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    Title :

    STEERING WHEEL ANGLE CONTROL DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE D'ANGLE DE VOLANT DE DIRECTION
    ハンドル角制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2020-05-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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