Trajectory determination for controlling a vehicle, such as an autonomous vehicle, is described. In an example, a vehicle system includes multiple planning systems for calculating trajectories. A first system may calculate first trajectories at a first frequency and the second system may calculate second trajectories at a second frequency and based on the first trajectories. The first and/or second trajectories may be initialized at states of the vehicle corresponding to a projection onto a previous-in-time respective first or second trajectory. The second trajectories may be control trajectories along which the vehicle is controlled.
L'invention concerne la détermination d'une trajectoire pour commander un véhicule, tel qu'un véhicule autonome. Dans un exemple, un système de véhicule comprend de multiples systèmes de planification pour calculer des trajectoires. Un premier système peut calculer des premières trajectoires à une première fréquence et le deuxième système peut calculer des deuxièmes trajectoires à une deuxième fréquence et sur la base des premières trajectoires. Les première et/ou deuxième trajectoires peuvent être initialisées à des états du véhicule correspondant à une projection sur une première ou deuxième trajectoire respective précédente dans le temps. Les deuxièmes trajectoires peuvent être des trajectoires de commande le long desquelles le véhicule est commandé.
TRAJECTORY INITIALIZATION
INITIALISATION DE TRAJECTOIRE
2020-04-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Costate Initialization from Rough Trajectory Estimates
AIAA | 2020
|COSTATE INITIALIZATION FROM ROUGH TRAJECTORY ESTIMATES
TIBKAT | 2020
|Co-state Initialization for the Minimum-Time Low-Thrust Trajectory Optimization
Online Contents | 2017
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