The technology relates controlling an autonomous vehicle (100) through a multi-lane turn. In one example, data corresponding to a position of the autonomous vehicle in a lane (161, 162, 461, 462) of the multi-lane turn, a trajectory (480, 580) of the autonomous vehicle, and data corresponding to positions of objects in a vicinity of the autonomous vehicle may be received. A determination of whether the autonomous vehicle is positioned as a first vehicle in the lane or positioned behind another vehicle in the lane may be made based on a position of the autonomous vehicle in the lane relative to the positions of the objects. The trajectory of the autonomous vehicle through the lane may be adjusted based on whether the autonomous vehicle is positioned as a first vehicle in the lane or positioned behind another vehicle in the lane. The autonomous vehicle may be controlled based on the adjusted trajectory (481, 581).
La technologie concerne la commande d'un véhicule autonome (100) dans un virage à plusieurs voies. Dans un exemple, des données correspondant à une position du véhicule autonome dans une voie (161, 162, 461, 462) du virage à plusieurs voies, une trajectoire (480, 580) du véhicule autonome, et des données correspondant à des positions d'objets à proximité du véhicule autonome peuvent être reçues. Une détermination du fait que le véhicule autonome est positionné en tant que premier véhicule dans la voie ou positionné derrière un autre véhicule dans la voie peut être effectuée sur la base d'une position du véhicule autonome dans la voie par rapport aux positions des objets. La trajectoire du véhicule autonome à travers la voie peut être ajustée sur la base du fait que le véhicule autonome est en position de premier véhicule dans la voie ou est positionné derrière un autre véhicule dans la voie. Le véhicule autonome peut être commandé sur la base de la trajectoire ajustée (481, 581).
CONTROLLING VEHICLES THROUGH MULTI-LANE TURNS
COMMANDE DE VÉHICULES DANS DES VIRAGES À PLUSIEURS VOIES
2020-04-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |