An autonomous vehicle (AV) planning method comprises: receiving sensor inputs pertaining to an AV; processing the AV sensor inputs to determine an encountered driving scenario; in an AV planner, executing a tree search algorithm to determine a sequence of AV manoeuvres corresponding to a path through a constructed game tree; and generating AV control signals for executing the determined sequence of AV manoeuvres; wherein the game tree has a plurality of nodes representing anticipated states of the encountered driving scenario, and the anticipated driving scenario state of each child node is determined by updating the driving scenario state of its parent node based on (i) a candidate AV manoeuvre and (ii) an anticipated behaviour of at least one external agent in the encountered driving scenario.
La présente invention concerne un procédé de planification de véhicule autonome (VA) comprenant les étapes consistant à : recevoir des entrées de capteur concernant un VA ; traiter les entrées de capteur de VA pour déterminer un scénario de conduite rencontré ; dans un planificateur de VA, exécuter un algorithme de recherche d'arbre pour déterminer une séquence de manœuvres de VA correspondant à un trajet par l'intermédiaire d'un arbre de jeu construit ; et générer des signaux de commande de VA pour exécuter la séquence déterminée de manœuvres de VA ; l'arbre de jeu ayant une pluralité de nœuds représentant des états anticipés du scénario de conduite rencontré, et l'état de scénario de conduite anticipé de chaque nœud enfant étant déterminé par mise à jour de l'état de scénario de conduite de son nœud parent sur la base (i) d'une manœuvre de VA candidate et (ii) d'un comportement anticipé d'au moins un agent externe dans le scénario de conduite rencontré.
AUTONOMOUS VEHICLE PLANNING
PLANIFICATION DE VÉHICULE AUTONOME
2020-06-25
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H02J CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER , Schaltungsanordnungen oder Systeme für die Abgabe oder Verteilung elektrischer Leistung |