This control device controls a steering actuator which outputs steering torque for controlling the attitude of the vehicle frame with a non-conventional method. Without using a torque sensor that detects the torque generated about the handle rotation axis by operations of a rider, this actuator control device, by using a roll angular velocity sensor, controls the steering actuator on the basis of the roll angular velocity acquired from the roll angular velocity sensor, and not on the basis of torque detected by a torque sensor that detects the torque generated about the handle rotation axis by operations of the rider.
L'invention concerne un dispositif de commande qui commande un actionneur de direction qui délivre un couple de direction pour commander l'attitude de la structure de véhicule avec un procédé non classique. Sans utiliser de capteur de couple qui détecte le couple généré autour de l'axe de rotation de poignée par des opérations d'un conducteur, le dispositif de commande d'actionneur selon l'invention, à l'aide d'un capteur de vitesse angulaire de roulis, commande l'actionneur de direction sur la base de la vitesse angulaire de roulis acquise à partir du capteur de vitesse angulaire de roulis et non sur la base d'un couple détecté par un capteur de couple qui détecte le couple généré autour de l'axe de rotation de poignée par des opérations du conducteur.
従来とは異なる手法で、車体フレームの姿勢を制御するための操舵トルクを出力する操舵アクチュエータの制御を行う。 本発明に係るアクチュエータ制御装置は、ライダーの操作によりハンドルの回転軸回りに発生するトルクを検出するトルクセンサを用いることなく、ロール角速度センサを用いることにより、ロール角速度センサから取得されるロール角速度に基づいて、ライダーの操作によりハンドルの回転軸回りに発生するトルクを検出するトルクセンサが検出するトルクに基づかずに、操舵アクチュエータを制御する。
STEERING ACTUATOR CONTROL DEVICE FOR LEANING VEHICLE, AND LEANING VEHICLE
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ACTIONNEUR DE DIRECTION POUR VÉHICULE À INCLINAISON ET VÉHICULE À INCLINAISON
リーン車両用操舵アクチュエータ制御装置及びリーン車両
2020-03-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
LEANING-VEHICLE-STEERING-ACTUATOR CONTROLLER AND LEANING VEHICLE
European Patent Office | 2021
|LEANING VEHICLE STEERING-ACTUATOR CONTROLLER AND LEANING VEHICLE
European Patent Office | 2022
|Leaning-vehicle-steering-actuator controller and leaning vehicle
European Patent Office | 2024
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