In order to enable both positioning control and movement control of a moving body that have been adapted to the movement state of the moving body, a selection device comprises: a movement mode designation unit that designates a movement mode for a movement performed by the moving body on the basis of surroundings state information expressing the state of the surroundings of the moving body, and movement state information expressing the movement state of the moving body; and a selection unit that uses the movement mode to select a control mode from either a first control mode for performing a first control, which is a control of the position and orientation of the moving body, or a second control mode for performing a second control, which is a control of the velocity and angular velocity of the moving body.
Selon la présente invention, afin de de permettre tant la commande de positionnement que la commande de déplacement d'un corps mobile qui ont été adaptées à l'état de déplacement du corps mobile, un dispositif de sélection comprend : une unité de désignation de mode de déplacement qui désigne un mode de déplacement pour un déplacement effectué par le corps mobile sur la base d'informations d'état d'environnement exprimant l'état de l'environnement du corps mobile, et des informations d'état de déplacement exprimant l'état de déplacement du corps mobile ; et une unité de sélection qui utilise le mode de déplacement pour sélectionner un mode de commande à partir d'un premier mode de commande destiné à effectuer une première commande, qui est une commande de la position et de l'orientation du corps mobile, ou un second mode de commande destiné à effectuer une seconde commande, qui est une commande de la vitesse et de la vitesse angulaire du corps mobile.
移動体の移動状況により適した移動体の位置決め制御と移動制御を共に可能とするため、選定装置は、移動を行う移動体の周囲の状況を表す周囲状況情報と、前記移動体の移動状況を表す移動状況情報とから、前記移動に係る移動モードを指定する、移動モード指定部と、前記移動モードにより、前記移動体の位置及び姿勢の制御である第一制御を行う第一制御モード及び前記移動体の速度及び角速度の制御である第二制御を行う第二制御モードのうちのいずれかの選択である制御モード選択を行う選定部と、を備える。
SELECTION DEVICE, SELECTION METHOD, AND SELECTION PROGRAM
DISPOSITIF DE SÉLECTION, PROCÉDÉ DE SÉLECTION, ET PROGRAMME DE SÉLECTION
選定装置、選定方法及び選定プログラム
2020-02-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
SELECTION DEVICE, SELECTION METHOD, AND SELECTION PROGRAM
European Patent Office | 2018
|SELECTION DEVICE, SELECTION METHOD, AND SELECTION PROGRAM
European Patent Office | 2018
|SELECTION DEVICE, SELECTION METHOD, AND SELECTION PROGRAM
European Patent Office | 2021
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