Techniques are discussed for using multi-resolution maps, for example, for localizing a vehicle. Map data of an environment can be represented by discrete map tiles. In some cases, a set of map tiles can be precomputed as contributing to localizing the vehicle in the environment, and accordingly, the set of map tiles can be loaded into memory when the vehicle is at a particular location in the environment. Further, a level of detail represented by the map tiles can be based at least in part on a distance between a location associated with the vehicle and a location associated with a respective region in the environment. The level of detail can also be based on a speed of the vehicle in the environment. The vehicle can determine its location in the environment based on the map tiles and/or the vehicle can generate a trajectory based on the map tiles.
L'invention concerne des techniques d'utilisation de cartes multi-résolution, par exemple, pour localiser un véhicule. Des données de carte d'un environnement peuvent être représentées par des tuiles de carte distinctes. Dans certains cas, un ensemble de tuiles de carte peut être précalculé pour contribuer à la localisation du véhicule dans l'environnement, et par conséquent, l'ensemble de tuiles de carte peut être chargé dans la mémoire lorsque le véhicule se trouve à un emplacement particulier dans l'environnement. En outre, un niveau de détail représenté par les tuiles de carte peut être basé au moins en partie sur une distance entre un emplacement associé au véhicule et un emplacement associé à une région respective dans l'environnement. Le niveau de détail peut également être basé sur une vitesse du véhicule dans l'environnement. Le véhicule peut déterminer son emplacement dans l'environnement sur la base des tuiles de carte et/ou le véhicule peut générer une trajectoire sur la base des tuiles de carte.
MULTI-RESOLUTION MAPS FOR LOCALIZATION
CARTES MULTI-RÉSOLUTION POUR LOCALISATION
2020-01-02
Patent
Electronic Resource
English
Road Tracking for Multi-Hypothesis Localization on Navigable Maps
British Library Conference Proceedings | 2008
|Improving localization in digital maps with grid maps
IEEE | 2013
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