A method for providing a vehicle trajectory prediction is provided, the method comprising: recording, at a processor, a human driven sample H i consisting of driving situation S i at a certain time and human driven trajectory T GT i from the certain time to a real terminal time or in a fixed duration; generating a set of sampled trajectories T i at the driving situation S i using a tessellation of terminal states to describe potential candidates of future motion sequences; calculating a distance measure between a sampled trajectory and the human driven trajectory at the driving situation; calculating a cost function f of the sampled trajectory using a set of coefficients; converting the cost function f to probability with a Softmax function; and calibrating the cost function weight for minimizing the total distance of all trajectories combined with the probability of the trajectory adopted with gradient descent. Such method increases acceptability of autonomous driving by surrounding drivers and is essential to predict surrounding human driven vehicles trajectories.
L'invention concerne un procédé permettant de fournir une prédiction de trajectoire de véhicule, le procédé consistant : à enregistrer, au niveau d'un processeur, un échantillon de conduite par un être humain Hi consistant en une situation de conduite Si à un certain moment et une trajectoire de conduite par un être humain TGT i depuis ledit moment jusqu'à un moment final réel ou pendant une durée fixe ; à générer un ensemble de trajectoires échantillonnées T i dans la situation de conduite S i au moyen d'une mosaïque d'états de terminal pour décrire des candidats potentiels de séquences de mouvement futures ; à calculer une mesure de distance entre une trajectoire échantillonnée et la trajectoire conduite par un être humain dans la situation de conduite ; à calculer une fonction de coût (f) de la trajectoire échantillonnée au moyen d'un ensemble de coefficients ; à convertir la fonction de coût (f) en une probabilité au moyen d'une fonction softmax ; et à étalonner le poids de fonction de coût pour réduire au minimum la distance totale de toutes les trajectoires conjointement avec la probabilité de la trajectoire adoptée avec la descente de gradient. Un tel procédé augmente l'acceptabilité d'une conduite autonome par des conducteurs environnants et est essentiel à la prédiction des trajectoires environnantes de véhicules conduits par des êtres humains.
METHOD FOR PROVIDING VEHICLE TRAJECTORY PREDICTION
PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE
2020-01-02
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle trajectory prediction method, trajectory prediction model training method and device
European Patent Office | 2023
|Peripheral vehicle trajectory prediction method based on vehicle trajectory interaction dynamics
European Patent Office | 2024
|Adjacent vehicle interactive trajectory prediction method
European Patent Office | 2023
|Vehicle obstacle intention prediction method, vehicle trajectory prediction method and equipment
European Patent Office | 2023
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