Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein eine Anhängerkupplung (14) aufweisendes Nutzfahrzeug (10), insbesondere eine Sattelzugmaschine (20), zum Bestimmen eines Knickwinkels (28) zwischen dem Nutzfahrzeug (10) und einem angehängten Fahrzeuganhänger (12), insbesondere einem Sattelauflieger (22). Das Verfahren umfasst zunächst Schritt a) bei dem ein modellierter Wert (54) eines Knickwinkels (28) oder eine Knickwinkeländerung (32) mit einem Modell (105) bestimmt wird. In einem Schritt b) wird außerdem ein gemessener Wert (64) eines Knickwinkels (28) oder einer Knickwinkeländerung (32) mit einer Sensoreinheit (34) bestimmt. Ein darauffolgende Schritt c) dient zum Ableiten eines Korrekturwerts (76) aus dem gemessenen Wert (64) und ein Schritt d) zum Korrigieren des modellierten Werts (54) in Abhängigkeit des Korrekturwerts (76). Weiter wird der korrigierte modellierte Wert (58) als Ausgabewert (58) eines Knickwinkels (28) im Schritt e) ausgegeben. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (86) zum Ausführen des Verfahrens sowie ein Nutzfahrzeug (10) mit der Vorrichtung (86) und ein Computerprogrammprodukt dafür.

    The invention relates to a method for a utility vehicle (10), in particular a semi-trailer truck (20), which has a trailer coupling (14), for determining an angle of articulation (28) between the utility vehicle (10) and a towed vehicle trailer (12), in particular a semi-trailer (22). The method first has a step of a) determining a modeled value (54) of an angle of articulation (28) or a change (32) in the angle of articulation using a model (105); in a step b), a measured value (64) of an angle of articulation (28) or a change (32) in the angle of articulation is additionally determined using a sensor unit (34); in a step c), a correction value (76) is then derived from the measured value (64); in a step d), the modeled value (54) is corrected on the basis of the correction value (76); and in step e), the corrected modeled value (58) is then output as an output value (58) of the angle of articulation (28). The invention additionally relates to a device (86) for carrying out the method, to a utility vehicle (10) comprising the device (86), and to a computer program product for same.

    L'invention concerne un procédé relatif à un véhicule utilitaire (10) présentant un attelage (14) de remorque, en particulier un tracteur à semi-remorque (20), permettant de déterminer l'angle de cassure (28) entre le véhicule utilitaire (10) et une remorque de véhicule (12) attelée, en particulier une semi-remorque, (22). Le procédé comprend en premier lieu une étape a) qui consiste à déterminer au moyen d'un modèle (105) une valeur modélisée (54) d'un angle de cassure (28) ou un changement (32) de l'angle de cassure. Une étape b) consiste en outre à déterminer au moyen d'une unité de détection (34) une valeur mesurée (64) d'un angle de cassure (28) ou d'un changement (32) de l'angle de cassure. Une étape c) suivante sert à déduire de la valeur mesurée (64) une valeur de correction (76), et une étape d) sert à corriger la valeur modélisée (54) en fonction de la valeur de correction (76). La valeur modélisée corrigée (58) est ensuite sortie dans une étape e) en tant que valeur de sortie (58) d'un angle de cassure (28). L'invention concerne par ailleurs un dispositif (86) permettant la mise en œuvre du procédé, ainsi qu'un véhicule utilitaire (10) muni du dispositif (86) et un produit-programme informatique afférent.


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    Title :

    VERFAHREN FÜR EIN EINE ANHÄNGERKUPPLUNG AUFWEISENDES NUTZFAHRZEUG SOWIE VORRICHTUNG UND NUTZFAHRZEUG DAFÜR UND COMPUTERPROGRAMMPRODUKT DAZU


    Additional title:

    METHOD FOR A UTILITY VEHICLE WHICH HAS A TRAILER COUPLING, DEVICE AND UTILITY VEHICLE FOR SAID METHOD, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR SAME
    PROCÉDÉ RELATIF À UN VÉHICULE UTILITAIRE PRÉSENTANT UN ATTELAGE DE REMORQUE AINSI QUE DISPOSITIF ET VÉHICULE UTILITAIRE AFFÉRENT ET PRODUIT-PROGRAMME INFORMATIQUE AFFÉRENT


    Contributors:
    PLÄHN KLAUS (author) / WULF OLIVER (author)

    Publication date :

    2019-12-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion