Um auf einfache und kostengünstige Weise eine Bahnfahrzeugkamera (BFZK) kalibriert zu können, wird es vorgeschlagen, dass - von einem Bahnfahrzeug (BFZ), insbesondere einem Schienenfahrzeug (SFZ), aus, von einer Bahnstrecke (BST), insbesondere einer Schienenstrecke (SST), in Bezug auf einen dem Bahnfahrzeug (BFZ, SFZ) vorgelagerten Fahrstreckenbereich (FSB) eine Vielzahl von jeweils den Fahrstreckenbereich (FSB) repräsentierende Referenz-Bilder (RBI) erfasst und gespeichert wird, - Metadaten (MD) über die in den Bildern erfasste Bahnstrecke (BST, SST) vorliegen, - ein Kalibrierungsbild (KBIMD) von einem aufgrund der Metadaten (MD) ermittelbaren Abschnitt der Bahnstrecke (BST, SST) mit geradem Verlauf einer Fahrspur durch die Bahnfahrzeugkamera (BFZK) erfasst wird, - eine Position und Orientierung der Bahnfahrzeugkamera (BFZK) angebende Information, die sogenannte Pose, in Bezug zur Fahrspur anhand des Fahrspurverlaufs in dem Kalibrierungsbild (KBIMD) ermittelt wird, - ein Korrekturwert (KW) auf der Basis eines zum Kalibrierungsbild (KBIMD) korrespondierenden, Metadaten-bezogenen Referenz-Bildes (RBIMD) der Referenz-Bilder (RBI) als Differenzwert zu einer Referenzposition in dem Metadaten-bezogenen Referenz-Bild (RBIMD) anhand der Pose-Information berechnet wird, - der berechnete Korrekturwert (KW) benutzt wird, um eine Kamerakalibrierungsinformation (KKI) zu erzeugen oder die Bildinformationen in dem Kalibrierungsbild (KBIMD) zu interpretieren.
In order to calibrate a railway vehicle camera (BFZK) easily and cost-effectively, it is proposed that - a plurality of reference images (RBI) of a line (BST), in particular a railway line (SST), in relation to a route area (FSB) ahead of a rail vehicle (BFZ, SFZ) which represent the route area (FSB) are captured and stored by the railway vehicle (BFZ), in particular rolling stock (SFZ), - metadata (MD) regarding the line (BST, SST) captured in the images are present, - a calibration image (KBIMD) of a portion of the line (BST, SST) which is determinable on account of the metadata (MD) and has a linear course of a lane is captured by the railway vehicle camera (BFZK), - information specifying the position and orientation, what is known as the pose, of the railway vehicle camera (BFZK) in relation to the lane is determined in the calibration image (KBIMD) on the basis of the lane course, - a correction value (KW) is calculated on the basis of a metadata-based reference image (RBIMD) of the reference images (RBI) corresponding to the calibration image (KBIMD) as difference value in relation to a reference position in the metadata-based reference image (RBIMD) on the basis of the pose information, - the calculated correction value (KW) is used to generate camera calibration information (KKI) or to interpret the image information in the calibration image (KBIMD).
Pour pouvoir étalonner une caméra de véhicule ferroviaire de manière simple et économique, il est proposé que - à partir d'un véhicule ferroviaire (BFZ), notamment un wagon (SFZ), par rapport à une zone de parcours (FSB) en avant du véhicule ferroviaire (BFZ, SFZ) une pluralité d'images de référence (RBI) d'une voie ferrée (BST), notamment d'une ligne ferroviaire (SST), représentant respectivement la zone de parcours (FSB) sont détectées et mémorisées, - il existe des métadonnées (MD) sur la ligne ferroviaire (BST, SST) saisie dans les images, - une image d'étalonnage (KBIMD) est saisie par la caméra du véhicule ferroviaire (BFZK) d'une partie de la ligne ferroviaire (BST, SST) rectiligne pouvant être déterminée sur la base des métadonnées (MD), - une information indiquant la position et l'orientation de la caméra du véhicule ferroviaire (BFZK), dit pose, par rapport à la voie de circulation, est déterminée sur la base du tracé de la voie de circulation dans l'image d'étalonnage (KBIMD), - une valeur de correction (KW) basée sur une image de référence (RBIMD) associée à l'image d'étalonnage (KBIMD) de l'image de référence (RBI) comme valeur de différence par rapport à une position de référence dans l'image de référence des métadonnées (RBIMD) est calculée à partir de l'information de pose, - la valeur de correction calculée (KW) est utilisée pour générer une information d'étalonnage de caméra (ICC) ou pour interpréter les informations d'image dans l'image d'étalonnage (KBIMD).
KALIBRIERUNGSVERFAHREN UND KALIBRIERUNGSSYSTEM FÜR EINE BAHNFAHRZEUGKAMERA UND BAHNFAHRZEUG MIT BAHNFAHRZEUGKAMERA
CALIBRATION METHOD AND CALIBRATION SYSTEM FOR A RAILWAY VEHICLE CAMERA, AND RAILWAY VEHICLE HAVING RAILWAY VEHICLE CAMERA
PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE D'UNE CAMÉRA DE VÉHICULE FERROVIAIRE ET VÉHICULE FERROVIAIRE ÉQUIPÉ D'UNE CAMÉRA DE VÉHICULE FERROVIAIRE
2019-12-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
European Patent Office | 2021
|Kalibrierungsverfahren für einen Fahrzeugsensor, Kalibrierungssystem dafür und Fahrzeugsensor
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2018
|Anzeigesteuervorrichtung, Anzeigesteuerverfahren und Kalibrierungssystem
European Patent Office | 2019
|Aufzugsvorrichtung und Kalibrierungsverfahren für eine Wiegevorrichtung
European Patent Office | 2019
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