A method for autonomously maneuvering a tow vehicle (100). The method includes receiving images (143) from one or more cameras (142) positioned on a back portion of the tow vehicle (100) and receiving sensor data from an inertial measurement unit (144) supported by the tow vehicle (100). The method also includes determining a pixel-wise intensity difference between a current received image and a previous received image. The method includes determining a camera pose and a trailer pose with respect to a world coordinate system. The camera pose and the trailer pose are based on the images (143), the sensor data (145), and the pixel-wise intensity difference. The method includes determining a tow vehicle path based on the camera pose and the trailer pose. The method also includes instructing a drive system (110) supported by the tow vehicle (100) to autonomously maneuver along the tow vehicle path in a reverse direction causing the tow vehicle (100) to hitch with the trailer (200).

    L'invention concerne un procédé de manœuvre autonome d'un véhicule de remorquage (100). Le procédé comprend la réception d'images (143) à partir d'une ou plusieurs caméras (142) positionnées sur une partie arrière du véhicule de remorquage (100) et la réception de données de capteur à partir d'une unité de mesure inertielle (144) supportée par le véhicule de remorquage (100). Le procédé comprend également la détermination d'une différence d'intensité par pixel entre une image reçue actuelle et une image reçue précédente. Le procédé comprend la détermination d'une pose de caméra et d'une pose de remorque par rapport à un système de coordonnées mondiales. La pose de caméra et la pose de remorque sont basées sur les images (143), les données de capteur (145) et la différence d'intensité par pixel. Le procédé comprend la détermination d'un trajet de véhicule de remorquage sur la base de la pose de caméra et de la pose de remorque. Le procédé comprend également l'instruction à un système d'entraînement (110) supporté par le véhicule de remorquage (100) de manœuvrer de manière autonome le long du trajet de véhicule de remorquage dans une direction vers l'arrière amenant le véhicule de remorquage (100) à s'accrocher à la remorque (200).


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    Title :

    TRAILER DETECTION AND AUTONOMOUS HITCHING


    Additional title:

    DÉTECTION DE REMORQUE ET ATTELAGE AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2019-11-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



    Trailer detection and autonomous hitching

    YU XIN / BERKEMEIER MATTHEW DONALD / IP JULIEN et al. | European Patent Office | 2022

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    TRAILER DETECTION AND AUTONOMOUS HITCHING

    YU XIN / BERKEMEIER MATTHEW DONALD / IP JULIEN et al. | European Patent Office | 2021

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    TRAILER DETECTION AND AUTONOMOUS HITCHING

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    TRAILER DETECTION AND AUTONOMOUS HITCHING

    YU XIN / BERKEMEIER MATTHEW DONALD / IP JULIEN et al. | European Patent Office | 2023

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