Instead of using map data, a relative coordinate system is utilized to assist perception of the driving environment surrounding an ADV for some driving situations. One of such driving situations is driving on a highway. Typically, a highway has fewer intersections and exits. The relative coordinate system is utilized based on the relative lane configuration and relative obstacle information to control the ADV to simply follow the lane and avoid potential collision with any obstacles discovered within the road, without having to use map data. Once the relative lane configuration and obstacle information have been determined, regular path and speed planning and optimization can be performed to generate a trajectory to drive the ADV. Such a perception system is referred to as a relative perception system based on a relative coordinate system.

    Selon l'invention, au lieu d'utiliser des données de carte, un système de coordonnées relatives est utilisé pour assister la perception de l'environnement de conduite entourant un véhicule à conduite autonome pour certaines situations de conduite. L'une de ces situations de conduite est la conduite sur une autoroute. Typiquement, une autoroute a moins d'intersections et de sorties. Le système de coordonnées relatives est utilisé sur la base de la configuration de file relative et de l'information d'obstacle relative pour commander le véhicule à conduite autonome pour suivre de façon simple la file et éviter une collision potentielle avec de quelconques obstacles découverts à l'intérieur de la route, sans avoir à utiliser des données de carte. Une fois que la configuration de file et l'information d'obstacle relatives ont été déterminées, une planification et une optimisation de trajectoire et de vitesse régulières peuvent être effectuées de façon à générer une trajectoire pour conduire le véhicule à conduite autonome. Un tel système de perception est appelé système de perception relative basé sur un système de coordonnées relatives.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    MAP-LESS AND LOCALIZATION-LESS LANE FOLLOWING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES ON HIGHWAY


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE SUIVI DE FILE SANS CARTE ET SANS LOCALISATION POUR LA CONDUITE AUTONOME DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME SUR AUTOROUTE


    Contributors:
    ZHU FAN (author) / KONG QI (author) / PAN YUCHANG (author) / JIANG FEIYI (author) / XU XIN (author) / FU XIAOXIN (author) / XIA ZHONGPU (author) / ZHAO CHUNMING (author) / ZHANG LIANGLIANG (author) / ZHU WEICHENG (author)

    Publication date :

    2019-10-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein



    MAP-LESS AND LOCALIZATION-LESS LANE FOLLOWING METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES ON HIGHWAY

    ZHU FAN / KONG QI / PAN YUCHANG et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Map-less and localization-less lane following method for autonomous driving of autonomous driving vehicles on highway

    ZHU FAN / KONG QI / PAN YUCHANG et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    Map-less and camera-based lane markings sampling method for level-3 autonomous driving vehicles

    XU XIN / ZHU FAN / MA LIN | European Patent Office | 2022

    Free access

    A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    XU XIN / ZHU FAN / MA LIN | European Patent Office | 2020

    Free access

    A MAP-LESS AND CAMERA-BASED LANE MARKINGS SAMPLING METHOD FOR LEVEL-3 AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    XU XIN / ZHU FAN / MA LIN | European Patent Office | 2020

    Free access