Provided is a vehicle system used in a vehicle, comprising: an imaging unit (10) that generates an image by capturing an image of the outside world of the vehicle; and a blind spot estimation unit (43) that recognizes an object being a factor of a blind angle in the image, estimates the depth of the object, uses information on the estimated depth to estimate the inside of a blind spot (BS) formed by the object. In the image obtained by capturing the image, the object being a factor of the blind angle is recognized, and the inside of the blind spot is estimated. In estimation of the inside of the blind spot, the depth of the object is estimated and information on the estimated depth is used. Of the blind spot, in a spot extending from a front side with respect to the imaging unit toward the depth, possibility of existence of the object can be estimated. In a spot extending further from the depth to a back side, possibility of existence of things other than the object can be estimated. Accordingly, the inside of the blind spot can be comprehended more appropriately.

    La présente invention concerne un système de véhicule utilisé dans un véhicule, le système comprenant: une unité d'imagerie (10) qui génère une image par la capture d'une image du monde à l'extérieur du véhicule; et une unité d'estimation d'endroit masqué (43) qui reconnaît un objet qui est un facteur d'un angle mort sur l'image, estime la profondeur de l'objet, et utilise des informations relatives à la profondeur estimée pour estimer l'intérieur d'un d'endroit masqué (BS) formé par l'objet. Sur l'image obtenue par la capture de l'image, l'objet qui est un facteur de l'angle mort est reconnu, et l'intérieur de l'endroit masqué est estimé. Lors de l'estimation de l'intérieur de l'endroit masqué, la profondeur de l'objet est estimée et des informations relatives à la profondeur estimée sont utilisées. À partir du point mort, dans un endroit s'étendant à partir d'un côté avant par rapport à l'unité d'imagerie vers la profondeur, la possibilité d'existence de l'objet peut être estimée. Dans un endroit s'étendant plus loin à partir de la profondeur vers un côté arrière, la possibilité d'existence de choses autres que l'objet peut être estimée. Par conséquent, l'intérieur de l'endroit masqué peut être compris de manière plus appropriée.

    車両に用いられる車両システムであって、車両の外界を撮影して画像を生成する撮像部(10)と、画像において、死角の原因となっている物体を認識し、物体の奥行きを推測し、推測された奥行きの情報を用いて物体が形成する死角領域(BS)の内部を推測する死角領域推測部(43)と、を備える車両システム。撮影して得られた画像において、死角の原因となっている物体が認識され、死角領域の内部が推測される。死角領域の内部の推測においては、物体の奥行きが推測され、推測された奥行きの情報が用いられる。死角領域において、撮像部に対して表側から奥行き分の領域は、物体の存在可能性を推測することができる。そして、奥行き分よりもさらに裏側の領域は、物体以外の存在可能性を推測することができる。これにより、死角領域の内部をより適切に把握可能となる。


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    Title :

    VEHICLE SYSTEM, SPATIAL SPOT ESTIMATION METHOD, AND SPATIAL SPOT ESTIMATION DEVICE


    Additional title:

    SYSTÈME DE VÉHICULE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POINT SPATIAL ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POINT SPATIAL
    車両システム、空間領域推測方法及び空間領域推測装置


    Contributors:

    Publication date :

    2019-10-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



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