According to disclosed methods and apparatus, a mobile robot moves autonomously along a planned path defined in a coordinate map of a working environment, and dynamically updates the planned path on an ongoing basis, to avoid detected obstacles and projections of detected obstacles. A "projection" arises in the context of moving obstacles detected by the mobile robot, at least in the case for a moving detected obstacle that meets certain minimum requirements, such as minimum speed, persistence, etc. The mobile robot makes a projection by, for example, marking map coordinates or map grid cells as occupied, based not only on the currently detected location of a moving obstacle but further on the most recent estimates of speed and direction. By feeding both detected locations and projections into its path planning algorithm, the mobile robot obtains sophisticated avoidance behavior with respect to moving obstacles.
Cette invention concerne des procédés et un appareil, selon lesquels un robot mobile se déplace de manière autonome le long d'un trajet planifié défini dans une carte de coordonnées d'un environnement de travail, et met à jour dynamiquement le trajet planifié sur une base continue, afin d'éviter des obstacles détectés et des projections d'obstacles détectés. Une "projection" apparaît dans le contexte d'obstacles mobiles détectés par le robot mobile, au moins dans le cas d'un obstacle détecté mobile qui satisfait à certaines exigences minimales, telles qu'une vitesse minimale, une persistance, etc. Le robot mobile effectue une projection, par exemple, en marquant des coordonnées de carte ou des cellules de grille de carte en tant qu'occupées, sur la base non seulement de l'emplacement actuellement détecté d'un obstacle mobile, mais de plus des estimations les plus récentes de vitesse et de direction. En introduisant à la fois les emplacements détectés et les dans son algorithme de planification de trajet, le robot mobile obtient un comportement d'évitement sophistiqué par rapport à des obstacles mobiles.
METHOD AND APPARATUS FOR DYNAMIC OBSTACLE AVOIDANCE BY MOBILE ROBOTS
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVITEMENT DYNAMIQUE D'OBSTACLES PAR DES ROBOTS MOBILES
2019-09-19
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Mobile Robots with Dynamic Obstacle Avoidance
IEEE | 2023
|Obstacle Avoidance for Autonomous Mobile Robots Based on Mapping Method
Springer Verlag | 2022
|Dynamic Obstacle-Avoidance Human-Robot Collaboration System for Industry Robots
BASE | 2020
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