The present invention achieves automated lane change control that pays much regard to a driver's intention in automated driving control. The automated lane change control method and device according to the present invention involve: detecting a leading vehicle (1) traveling on the same driving lane as a host vehicle (10); determining whether or not a given condition is satisfied on the basis of the relative relationship between the host vehicle (10) and the leading vehicle (1); and executing a lane change of the host vehicle by automated control when a first prescribed time N1 has elapsed after the given condition has been determined to be satisfied. The automated lane change control method and device also involve: determining whether or not the lane change of the host vehicle (10) was intended by the driver; and, when the lane change is determined as being intended by the driver, setting a second prescribed time N2 longer than the first prescribed time N1 as a time during which lane change by automated control is to be prohibited; and prohibiting lane change by automated control until the second prescribed time N2 has elapsed after a prohibition condition for prohibiting lane change by automated control has been satisfied.
La présente invention concerne la réalisation d'une commande de changement de voie automatisée qui porte beaucoup d'attention à l'intention du conducteur dans une commande de conduite automatisée. Le procédé et le dispositif de commande de changement de voie automatisée selon la présente invention impliquent : la détection d'un véhicule de tête (1) se déplaçant sur la même voie de circulation qu'un véhicule hôte (10); la détermination si une condition donnée est satisfaite ou non sur la base de la relation relative entre le véhicule hôte (10) et le véhicule de tête (1); et l'exécution d'un changement de voie du véhicule hôte par commande automatisée lorsqu'un premier temps prescrit N1 s'est écoulé après que la condition donnée a été déterminée comme étant satisfaite. Le procédé et le dispositif de commande de changement de voie automatisée impliquent également : la détermination si oui ou non le changement de voie du véhicule hôte (10) a été prévu par le conducteur; et, lorsque le changement de voie est déterminé comme étant prévu par le conducteur, le réglage d'un second temps prescrit N2 plus long que le premier temps prescrit N1 comme le temps pendant lequel un changement de voie par commande automatisée doit être interdit; et l' interdiction du changement de voie par commande automatisée jusqu'à ce que le second temps prescrit N2 s'est écoulé après qu'une condition d'interdiction destinée à interdire un changement de voie par commande automatisée a été satisfaite.
自動運転制御において、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現 する。 本開示 の自動車線変更制御方法 及び装置 は、自車両 (10) と同一の走行車線を走行する先行車 (1) を検出し、自車両 (10) 及び先行車 (1) の 相対関係 に基づき所定条件が成立し たか否か判断し、所定条件が成立したと判断し てから 第1所定時間 N1 経過後に、自動制 御により自車両 (10) の車線 変更 を 実行 する。自車両 (10) の車線変更が運転者の意 思に 依る ものか否か 判定 し、車線変更が運転者の意思に 依る ものであると 判定 した場合、 自動制御による車線変更を禁止する時間として 第1所定時間 N1 よりも長い第2所定時間 N2 を設定し、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第2所定時間 N2 が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する。
AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL METHOD AND AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL DEVICE
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CHANGEMENT DE VOIE AUTOMATISÉE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE CHANGEMENT DE VOIE AUTOMATISÉE
自動車線変更制御方法及び自動車線変更制御装置
2019-08-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL METHOD AND AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2021
|AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL METHOD AND AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2022
|Automated lane change control method and automated lane change control device
European Patent Office | 2022
|METHOD FOR AUTOMATED LANE CHANGE AND AUTOMATED LANE CHANGE CONTROL
European Patent Office | 2021
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