A model predictive controller 81 receives at least one of observations and state measurements from a control target and calculates control actions and generates trajectories based on an objective function and a set of constraints. An inverse model predictive control learner 82 compares features extracted from the trajectories of the control target generated by the model predictive controller 81 with features of data representing expert demonstrations and, by applying machine learning techniques, solves an optimization problem to update the objective function and constraints based on difference of compared features.
L'invention concerne un contrôleur prédictif de modèle 81 qui reçoit des observations et/ou des mesures d'état d'une cible de commande et qui calcule des actions de commande et génère des trajectoires sur la base d'une fonction objective et d'un ensemble de contraintes. Un dispositif d'apprentissage 82 de commande prédictive de modèle inverse compare des caractéristiques extraites des trajectoires de la cible de commande générées par le contrôleur prédictif de modèle 81 avec des caractéristiques de données représentant des démonstrations d'expert et, par application de techniques d'apprentissage machine, résout un problème d'optimisation pour mettre à jour la fonction objective et des contraintes sur la base de la différence des caractéristiques comparées.
INVERSE MODEL PREDICTIVE CONTROL SYSTEM, INVERSE MODEL PREDICTIVE CONTROL METHOD, AND INVERSE MODEL PREDICTIVE CONTROL PROGRAM
SYSTÈME, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE COMMANDE PRÉDICTIVE DE MODÈLE INVERSE
2019-08-15
Patent
Electronic Resource
English
Model Predictive Control Scheme for Rotorcraft Inverse Simulation
British Library Conference Proceedings | 2011
|Springer Verlag | 2018
|Springer Verlag | 2021
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