[Problem] To provide: a motor control device based on a vector control method, said motor control device improving the strain of a current waveform and enhancing responsiveness to current control by compensating for a dead time of an inverter and estimating a disturbance that cannot be compensated for through the dead time compensation, thus suppressing sound, vibration, and torque ripple of a motor; and an electric power steering device equipped with the same. [Solution] The present invention is a motor control device that performs vector control of a three-phase brushless motor on the basis of dq-axis current command values and that performs vector control via an inverter by converting three-phase current detection values of the three-phase brushless motor into dq-axis feedback currents and feeding the dq-axis feedback currents back to the dq-axis current command values, converting deviation voltages of the feedback into two-phase duty command values, and converting the two-phase duty command values into three phases. The motor control device is provided with: a dq-axis dead time compensation unit that calculates dead time compensation values of the inverter and that performs dead time compensation; and a dq-axis disturbance estimation observer that inputs the dq-axis current command values, a motor revolving speed, the dq-axis feedback currents, and the deviation voltages and that calculates and outputs dq-axis disturbance compensation values. The motor control device adds the dq-axis disturbance compensation values to the deviation voltages and estimates a disturbance that cannot be compensated for through the dead time compensation.
Le problème décrit par la présente invention est de pourvoir : à un dispositif de commande de moteur mettant en œuvre un procédé de commande vecteur, ledit dispositif de commande de moteur améliorant la contrainte d'une d'onde de courant et augmentant la réactivité à la commande de courant par compensation d'un temps mort d'un onduleur et par estimation d'une perturbation qui ne peut pas être compensée par la compensation de temps mort, ce qui permet de supprimer le bruit, les vibrations et l'ondulation de couple d'un moteur ; et à un dispositif de direction assistée électrique équipé dudit dispositif de commande de moteur. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de commande de moteur qui effectue une commande vecteur d'un moteur sans balais triphasé sur la base de valeurs de commande de courant d'axe dq et qui effectue une commande vecteur par l'intermédiaire d'un onduleur en convertissant des valeurs de détection de courant triphasé du moteur sans balais triphasé en courants de retour d'axe dq et en renvoyant les courants de retour d'axe dq à des valeurs de commande de courant d'axe dq, en convertissant les tensions de déviation du retour en valeurs de commande de service à deux phases et en convertissant les valeurs de commande de service à deux phases en trois phases. Le dispositif de commande de moteur comprend : une unité de compensation de temps mort d'axe dq qui calcule des valeurs de compensation de temps mort de l'onduleur et qui effectue une compensation de temps mort ; et un observateur d'estimation de perturbation d'axe dq qui entre les valeurs de commande de courant d'axe dq, une vitesse de rotation de moteur, les courants de retour d'axe dq et les tensions de déviation et qui calcule et fournit des valeurs de compensation de perturbation d'axe dq. Le dispositif de commande de moteur ajoute les valeurs de compensation de perturbation d'axe dq aux tensions de déviation et estime une perturbation qui ne peut pas être compensée par la compensation de temps mort.
【課題】インバータのデッドタイムを補償し、デッドタイム補償で補償しきれない外乱を推定することにより、電流波形の歪み改善と電流制御の応答性の向上を図り、モータの音や振動、トルクリップルを抑制したベクトル制御方式のモータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】dq軸電流指令値に基づいて3相ブラシレスモータをベクトル制御すると共に、3相ブラシレスモータの3相電流検出値をdq軸フィードバック電流に変換してdq軸電流指令値にフィードバックし、フィードバックの偏差電圧を2相duty指令値に変換し、2相duty指令値を3相に変換してインバータを介してベクトル制御するモータ制御装置において、インバータのデッドタイム補償値を演算してデッドタイム補償を実施するdq軸デッドタイム補償部と、dq軸電流指令値、モータ回転数、dq軸フィードバック電流及び偏差電圧を入力し、dq軸外乱補償値を演算して出力するdq軸外乱推定オブザーバとを具備し、dq軸外乱補償値を偏差電圧に加算してデッドタイム補償で補償しきれない外乱を推定する。
MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR ET DISPOSITIF DE DIRECTION ASSISTÉE ÉLECTRIQUE ÉQUIPÉ DUDIT DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR
モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置
2019-08-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
European Patent Office | 2021
|MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
European Patent Office | 2019
|MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
European Patent Office | 2018
|MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
European Patent Office | 2015
|MOTOR CONTROL DEVICE AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE EQUIPPED WITH SAME
European Patent Office | 2016
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