In the present invention, a route candidate generation unit (301) modifies the reference vehicular speed or the route shape, and searches for a route from a parking start position to a parking target position. A route passage time calculation unit (302) calculates the time necessary to pass through a route on the basis of the reference vehicular speed and the length of the route, for each route candidate. A state switching time calculation unit (303) calculates, for each route candidate, the time necessary in order to switch the vehicle between forward movement and reverse movement, and the time required for steering to be performed while the vehicle is stopped to reach a prescribed steering angle. A route selection processing unit (305) selects a given route, from among the generated routes, with the shortest parking time, for example, on the basis of the route passage time.

    Dans la présente invention, une unité (301) de génération d'itinéraires candidats modifie la vitesse de référence du véhicule ou la forme d'un itinéraire, et recherche un itinéraire d'une position de départ de stationnement à une position visée de stationnement. Une unité (302) de calcul de temps de parcours d'itinéraires calcule le temps nécessaire pour parcourir un itinéraire d'après la vitesse de référence du véhicule et la longueur de l'itinéraire, pour chaque itinéraire candidat. Une unité (303) de calcul de temps de changement d'état calcule, pour chaque itinéraire candidat, le temps nécessaire afin de faire alterner le véhicule entre la marche avant et la marche arrière, et le temps nécessaire pour manœuvrer la direction tandis que le véhicule est arrêté pour atteindre un angle de direction prescrit. Une unité (305) de traitement de sélection d'itinéraires sélectionne un itinéraire donné, parmi les itinéraires générés, présentant le temps de stationnement le plus court, par exemple d'après le temps de parcours d'itinéraire.

    経路候補生成部(301)は、基準車速や経路形状を変更して、駐車開始位置から駐車目標位置に到達する経路を探索する。経路通過時間算出部(302)は、各経路候補に対して、基準車速と経路の長さに基づいて、その経路を通過するために必要な時間を算出する。状態切替時間算出部(303)は、各経路候補に対して、車両の前進・後退の切り替えに必要な時間および、車両が停止した状態で操舵して、所定の操舵角度まで変化させるために必要な時間を算出する。経路選択処理部(305)は、経路通過時間に基づいて、生成した経路から特定の経路、例えば駐車時間が短い経路を選択する。


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    Title :

    PARKING ASSISTANCE DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF D'AIDE AU STATIONNEMENT
    駐車支援装置


    Contributors:

    Publication date :

    2019-08-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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