The present disclosure provides autonomous vehicle systems and methods that include or otherwise leverage a motion planning system (105) that generates constraints (834, 836) as part of determining a motion plan for an autonomous vehicle (10). In particular, a scenario generator (206) within a motion planning system (105) can generate constraints (834, 862) based on where objects of interest (814, 816) are predicted to be relative to an autonomous vehicle (10). A constraint solver (420) can identify navigation decisions (435) for each of the constraints (834, 836) that provide a consistent solution across all constraints (834, 836). The solution provided by the constraint solver (420) can be in the form of a trajectory path (425, 850, 865, 866, 867, 945) determined relative to constraint areas (834, 836) for all objects of interest (814, 816). The trajectory path (425, 850, 865, 866, 867, 945) represents a set of navigation decisions (435) such that a navigation decision relative to one constraint (836) doesn't sacrifice an ability to satisfy a different navigation decision relative to one or more other constraints (834, 836).
La présente invention concerne des systèmes et des procédés de véhicule autonome qui comprennent ou mettent en œuvre un système de planification de mouvement (105) qui génère des contraintes (834, 836) dans le cadre de la détermination d'un plan de mouvement pour un véhicule autonome (10). En particulier, un générateur de scénario (206) au sein d'un système de planification de mouvement (105) peut générer des contraintes (834, 862) sur la base de l'emplacement auquel il est prédit que des objets d'intérêt (814, 816) se trouveront par rapport à un véhicule autonome (10). Un résolveur de contraintes (420) peut identifier des décisions de navigation (435) pour chacune des contraintes (834, 836) qui fournissent une solution cohérente sur toutes les contraintes (834, 836). La solution fournie par le résolveur de contraintes (420) peut se présenter sous la forme d'un trajet de trajectoire (425, 850, 865, 866, 867, 945) déterminé par rapport à des zones de contrainte (834, 836) pour tous les objets d'intérêt (814, 816). Le trajet de trajectoire (425, 850, 865, 866, 867, 945) représente un ensemble de décisions de navigation (435) telles qu'une décision de navigation par rapport à une contrainte (836) ne sacrifie pas une aptitude à satisfaire une décision de navigation différente par rapport à une ou plusieurs autres contraintes (834, 836).
DISCRETE DECISION ARCHITECTURE FOR MOTION PLANNING SYSTEM OF AN AUTONOMOUS VEHICLE
ARCHITECTURE DE DÉCISION INDIVIDUELLE POUR SYSTÈME DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT D'UN VÉHICULE AUTONOME
2019-07-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Discrete decision architecture for motion planning system of an autonomous vehicle
European Patent Office | 2022
|Discrete Decision Architecture for Motion Planning System of an Autonomous Vehicle
European Patent Office | 2019
|DISCRETE DECISION ARCHITECTURE FOR MOTION PLANNING SYSTEM OF AN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2020
|Discrete Decision Architecture for Motion Planning System of an Autonomous Vehicle
European Patent Office | 2023
|Discrete decision architecture for motion planning system of an autonomous vehicle
European Patent Office | 2024
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