A surround multi-object tracking and surround vehicle motion prediction framework is provided. A full-surround camera array and LiDAR sensor based approach provides for multi-object tracking for autonomous vehicles. The multi-object tracking incorporates a fusion scheme to handle object proposals from the different sensors within the calibrated camera array. A motion prediction framework leverages the instantaneous motion of vehicles, an understanding of motion pattems of freeway traffic, and the effect of inter- vehicle interactions. The motion prediction framework incorporates probabilistic modeling of surround vehicle trajectories. Additionally, subcategorizing trajectories based on maneuver classes leads to better modeling of motion patterns. A model takes into account interactions between surround vehicles for simultaneously predicting each of their motion.
L'invention concerne une infrastructure de prédiction de mouvement de véhicules environnants et de suivi d'objets multiples environnants. Un réseau de caméras panoramique complète et une approche basée sur un capteur LiDAR fournissent un suivi multi-objet pour des véhicules autonomes. Le suivi multi-objet comporte un procédé de fusion permettant de gérer des propositions d'objet à partir des différents capteurs dans le réseau de caméras étalonnées. Une infrastructure de prédiction de mouvement exploite le mouvement instantané de véhicules, une compréhension de modèles de mouvement de trafic autoroutier, et l'effet d'interactions entre véhicules. L'infrastructure de prédiction de mouvement comporte une modélisation probabiliste des trajectoires de véhicules environnants. De plus, des trajectoires de sous-catégorisation basées sur des classes de manœuvre conduisent à une meilleure modélisation des motifs de mouvement. Un modèle prend en compte des interactions entre des véhicules environnants pour prédire simultanément chacun de leurs mouvements.
SURROUND VEHICLE TRACKING AND MOTION PREDICTION
SUIVI DE VÉHICULES ENVIRONNANTS ET PRÉDICTION DE MOUVEMENT
2019-07-11
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |