An example system includes an aerial vehicle, a sensor, and a winch system. The winch system includes a tether disposed on a spool, a motor operable to apply a torque to the tether, and a payload coupling apparatus coupled to the tether and configured to mechanically couple to a payload. The system also includes a repositioning apparatus configured to reposition the payload coupling apparatus in at least a horizontal direction. A control system is configured to control the aerial vehicle to deploy the payload coupling apparatus by unwinding the tether from the spool; receive, while the aerial vehicle hovers above the payload and from the sensor, data indicative of a position of the payload coupling apparatus in relation to the payload; and reposition, using the repositioning apparatus and based on the data, the payload coupling apparatus in the horizontal direction to mechanically couple to the payload.
Système donné à titre d'exemple comprenant un véhicule aérien, un capteur et un système de treuil. Le système de treuil comprend une ligne d'attache disposée sur une bobine, un moteur utilisable pour appliquer un couple à la ligne d'attache, et un appareil d'accouplement de charge utile accouplé à la ligne d'attache et conçu pour s'accoupler mécaniquement à une charge utile. Le système comprend également un appareil de repositionnement conçu pour repositionner l'appareil d'accouplement de charge utile dans au moins une direction horizontale. Un système de commande est conçu pour commander le véhicule aérien pour déployer l'appareil d'accouplement de charge utile par le déroulement de la ligne d'attache à partir de la bobine ; recevoir, tandis que le véhicule aérien est en vol stationnaire au-dessus de la charge utile et à partir du capteur, des données indiquant une position de l'appareil d'accouplement de charge utile par rapport à la charge utile ; et repositionner, à l'aide de l'appareil de repositionnement et sur la base des données, l'appareil d'accouplement de charge utile dans la direction horizontale pour s'accoupler mécaniquement à la charge utile.
ACTIVE POSITION CONTROL OF TETHERED HOOK
COMMANDE DE POSITION ACTIVE D'UN CROCHET ATTACHÉ
2019-06-27
Patent
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