A slip determination system is provided with which it is possible to provide appropriate control information to a travel vehicle when the travel vehicle has entered a region during autonomous travel in which slips occur easily. The present invention comprises: a host vehicle position detection module that detects the host vehicle position; an autonomous travel control unit that executes autonomous travel on the basis of the host vehicle position and a set travel route; a slip amount calculation unit that calculates the slip amount of the travel vehicle body based on an estimated movement distance of the travel vehicle body calculated on the basis of the number of rotations of the drive axle of the travel vehicle body, and the actual movement distance of the travel vehicle body calculated on the basis of the host vehicle position; a suitability determination unit that performs a suitability determination of whether the state of a travel surface is suitable for autonomous travel, on the basis of the slip amount; and an autonomous travel stop unit that stops autonomous travel on the basis of the determination results.

    L'invention concerne un système de détermination de dérapage au moyen duquel il est possible de fournir des informations de commande appropriées à un véhicule de déplacement lorsque le véhicule de déplacement, au cours d'un trajet autonome, est entré dans une région dans laquelle des dérapages se produisent facilement. La présente invention comprend : un module de détection de position de véhicule hôte qui détecte la position du véhicule hôte ; une unité de commande de déplacement autonome qui exécute un déplacement autonome sur la base de la position du véhicule hôte et d'un itinéraire de déplacement défini ; une unité de calcul de degré de dérapage qui calcule le degré de dérapage de la carrosserie de véhicule de déplacement sur la base d'une distance de déplacement estimée de la carrosserie de véhicule de déplacement calculée sur la base du nombre de rotations de l'essieu d'entraînement de la carrosserie de véhicule de déplacement, et de la distance de déplacement réelle de la carrosserie de véhicule de déplacement calculée sur la base de la position de véhicule hôte ; une unité de détermination d'adéquation qui effectue une détermination d'adéquation permettant de déterminer si l'état d'une surface de déplacement est approprié pour un déplacement autonome, sur la base du degré de dérapage ; et une unité d'arrêt de déplacement autonome qui arrête le déplacement autonome sur la base des résultats de détermination.

    自動走行時にスリップの生じやすい領域に走行車両が進入した際、走行車両に適切な制御情報を与えることができるスリップ判定システムを提供する。自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、自車位置と設定された走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部と、走行車体の駆動車軸の回転数に基づいて算出される前記走行車体の推定移動距離と前記自車位置に基づいて算出される前記走行車体の実移動距離とから前記走行車体のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、スリップ量に基づいて走行地面の状態が自動走行に適するかどうかの適否判定を行う適否判定部と、判定結果に基づいて自動走行を停止する自動走行停止部とが備えられている。


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    Title :

    SLIP DETERMINATION SYSTEM, TRAVEL PATH GENERATION SYSTEM, AND FIELD WORK VEHICLE


    Additional title:

    SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE DÉRAPAGE, SYSTÈME DE GÉNÉRATION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT, ET VÉHICULE DE TRAVAUX DE TERRAIN
    スリップ判定システム、走行経路生成システム及び圃場作業車


    Contributors:

    Publication date :

    2019-06-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    SLIP DETERMINATION SYSTEM, TRAVEL PATH GENERATION SYSTEM, AND FIELD WORK VEHICLE

    SAKAGUCHI KAZUO / SANO TOMOHIKO / YOSHIDA OSAMU et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Slip Determination System, Travel Path Generation System, and Field Work Vehicle

    SAKAGUCHI KAZUO / SANO TOMOHIKO / YOSHIDA OSAMU et al. | European Patent Office | 2020

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    Slip determination system, travel path generation system, and field work vehicle

    SAKAGUCHI KAZUO / SANO TOMOHIKO / YOSHIDA OSAMU et al. | European Patent Office | 2024

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    FIELD TRAVEL PATH GENERATION SYSTEM AND FIELD WORK VEHICLE

    SHINKAI ATSUSHI / YAMAGUCHI KOTARO | European Patent Office | 2017

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    FIELD TRAVEL PATH GENERATION SYSTEM AND FIELD WORK VEHICLE

    SHINKAI ATSUSHI / YAMAGUCHI KOTARO | European Patent Office | 2022

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