An obstacle detecting device according to an embodiment of the present invention is provided with an acquiring unit, a rail detecting unit, a monitored area setting unit, an obstacle detecting unit, and an output unit. The acquiring unit acquires a visible light image obtained by capturing an image in the direction of travel of a railway vehicle by means of an image capturing unit of the railway vehicle, and a distance image which makes it possible to identify the distance to an object present within an image capturing range of the image capturing unit. The rail detecting unit detects a rail on which the railway vehicle is traveling, from the visible light image. The monitored area setting unit sets a three-dimensional monitored area which is defined, with respect to the visible light image, by the vehicle gauge of the railway vehicle or the construction gauge, with the rail as a reference. The obstacle detecting unit detects an obstacle which is present within the monitored area and which would interfere with the travel of the railway vehicle, on the basis of range information making it possible to identify the range of distances to the monitored area based on the visible light image, and on the basis of the distance image. The output unit outputs the obstacle detection results.

    Dans un mode de réalisation, l'invention concerne un dispositif de détection d'obstacle comprenant une unité d'acquisition, une unité de détection de rail, une unité de définition de zone surveillée, une unité de détection d'obstacle et une unité de sortie. L'unité d'acquisition acquiert une image de lumière visible obtenue par capture d'une image dans le sens de déplacement d'un véhicule ferroviaire au moyen d'une unité de capture d'image du véhicule ferroviaire, et une image de distance qui permet d'identifier la distance jusqu'à un objet présent dans une plage de capture d'image de l'unité de capture d'image. L'unité de détection de rail détecte un rail sur lequel se déplace le véhicule ferroviaire, à partir de l'image de lumière visible. L'unité de définition de zone surveillée définit une zone surveillée tridimensionnelle qui est définie, par rapport à l'image de lumière visible, par la jauge de véhicule du véhicule ferroviaire ou la jauge de construction, le rail servant de référence. L'unité de détection d'obstacle détecte un obstacle présent dans la zone surveillée et pouvant perturber le déplacement du véhicule ferroviaire, en fonction d'informations de plage permettant d'identifier la plage de distances jusqu'à la zone surveillée, en fonction de l'image de lumière visible et en fonction de l'image de distance. L'unité de sortie émet en sortie les résultats de détection d'obstacle.

    実施形態の支障物検知装置は、取得部と、レール検出部と、監視領域設定部と、支障物検知部と、出力部と、を備える。取得部は、鉄道車両が有する撮像部によって鉄道車両の進行方向を撮像して得られる可視光画像、および撮像部の撮像範囲に存在する物体までの距離を特定可能とする距離画像を取得する。レール検出部は、可視光画像から、鉄道車両が走行するレールを検出する。監視領域設定部は、レールを基準として、可視光画像に対して、鉄道車両の車両限界または建築限界により規定される立体的な監視領域を設定する。支障物検知部は、可視光画像に基づく監視領域までの距離の値域を特定可能とする値域情報と、距離画像とに基づいて、監視領域内に存在しかつ鉄道車両の走行の支障となる支障物を検知する。出力部は、支障物の検知結果を出力する。


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    Title :

    OBSTACLE DETECTING DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBSTACLE
    支障物検知装置


    Contributors:

    Publication date :

    2019-05-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OBSTACLE DETECTING DEVICE AND OBSTACLE DETECTING METHOD

    ONUMA YOSHIKI | European Patent Office | 2016

    Free access

    OBSTACLE DETECTING DEVICE

    MATSUSHITA FUMIHIKO / NOMURA TAKUYA | European Patent Office | 2019

    Free access

    OBSTACLE DETECTING DEVICE

    TAKAHASHI YUSUKE / KOBAYASHI HIROYUKI / FUTAGAMI TAKUYA et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Obstacle detecting device

    MATSUSHITA FUMIHIKO / NOMURA TAKUYA | European Patent Office | 2020

    Free access

    OBSTACLE DETECTING DEVICE

    TAKAHASHI YUSUKE / KOBAYASHI HIROYUKI / FUTAGAMI TAKUYA et al. | European Patent Office | 2021

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