Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Längsposition eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonom fahrenden, Fahrzeugs, wobei mittels eines Längspositionsreglers (7.1) aus einer längsdynamischen Vorsteuersollgröße (a_set) und aus längsdynamischen Regelfehlergrößen (s_err, v_err, a_err) ein Längsbeschleunigungsstellsignal (U_asoll_sum, U_asoll) für eine auf eine Antriebseinrichtung (9) und Bremseinrichtung (10) des Fahrzeugs wirkende unterlagerte Beschleunigungsregeleinheit (8) erzeugt wird und wobei ein aktueller, einem aktuellen Zeitpunkt (tk) entsprechender Regelreferenzpunkt (P0) und mindestens ein vorausliegender, einem vorgebbaren Vorausschauzeitpunkt (t_p1, t_PR) entsprechender Regelreferenzpunkt (P1,..., PR) als regelrelevante Zeitpunkte bestimmt werden, für jeden der Regelreferenzpunkte (P0, P1,..., PR) aktuelle bzw. prädizierte Ist-Soll-Abweichungen einer Längsposition (s), einer Fahrgeschwindigkeit (v) und Beschleunigung (a) ermittelt und der Bildung der längsdynamischen Regelfehlergrößen (s_err, v_err, a_err) zugrunde gelegt werden, und für jeden der Regelreferenzpunkte (P0, P1,..., PR) Sollwerte einer Beschleunigung (a) bestimmt und der Bildung der längsdynamischen Vorsteuersollgröße (a_set) zugrunde gelegt werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Regelung der Längsposition eines Fahrzeuges.

    The invention relates to a method for controlling a longitudinal position of a vehicle, in particular of an autonomously driving vehicle, wherein by means of a longitudinal position controller (7.1) a longitudinal acceleration actuation signal (U_asoll_sum, U_asoll) for a subordinate acceleration control unit (8) which acts on a drive device (9) and brake device (10) of the vehicle is generated from a longitudinal-dynamics pilot-control setpoint variable (a_set) and from longitudinal-dynamics control error variables (s_err, v_err, a_err), and wherein a current control reference point (P0) corresponding to a current point in time (tk), and at least one upcoming control reference point (P1,..., PR) corresponding to a predefinable preview time (t_p1, t_PR) are determined as control-relevant points in time, current and/or predicted actual/setpoint deviations of a longitudinal position (s), of a velocity (v) and acceleration (a) are determined and used as the basis for the formation of the longitudinal-dynamics control error variables (s_err, v_err, a_err) for each of the control reference points (P0, P1,..., PR), and setpoint values of an acceleration (a) are determined for each of the control reference points (P0, P1,..., PR) and are used as the basis for the formation of the longitudinal-dynamics pilot-control setpoint variable (a_set). Furthermore, the invention relates to a device for controlling the longitudinal position of a vehicle.

    L'invention concerne un procédé de commande d'une position longitudinale d'un véhicule, en particulier d'un véhicule en mouvement autonome, un régulateur de position longitudinale (7.1) générant un signal de commande d'accélération longitudinale (U_asoll_sum, U_asoll) pour une unité de commande d'accélération inférieure (8) agissant sur un dispositif d'entraînement (9) et un dispositif de freinage (10) du véhicule à partir d'une grandeur de consigne de commande pilote de dynamique longitudinale (a_set) et de grandeurs d'erreur de commande de dynamique longitudinale (s_err, v_err, a_err), un point de référence de réglage (P0) correspondant à un instant courant (tk) et au moins un point de référence de réglage prévisionnel (P1...PR), correspondant à un instant prévisionnel déterminable (t_p1, t_PR) étant déterminés comme instants pertinents pour le réglage, pour chaque point de référence de réglage (P0, P1,...., PR) des écarts réels/de consigne courants ou prédits d'une position longitudinale (s), d'une vitesse de déplacement (v) et d'une accélération (a) étant déterminés, et servant de base de la formation des grandeurs d'erreur de commande de dynamique longitudinale (s_err, v_err, a_err) et pour chaque point de référence de réglage (P 0, P 1,...PR) des valeurs de consignes d'une accélération (a) étant déterminées et servant de base de la formation de la grandeur de consigne de la commande pilote de dynamique longitudinale (a_set). En outre, l'invention concerne un dispositif de régulation de la position longitudinale d'un véhicule.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER LÄNGSPOSITION EINES FAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A LONGITUDINAL POSITION OF A VEHICLE
    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UNE POSITION LONGITUDINALE D'UN VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2019-05-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Vorrichtung und Verfahren zur Regelung eines Fahrzeugs

    PETERS YANNIK / BASLER MAXIMILIAN | European Patent Office | 2020

    Free access

    Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

    KLANNER FELIX / NETZLER FABIAN / KLOEDEN HORST | European Patent Office | 2021

    Free access

    Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Längsposition eines Fahrzeugs

    FRITZ JOHANNES ALBERT | European Patent Office | 2019

    Free access