The invention relates to variable buoyancy (VB) element and underwater manipulators and glider devices based thereon. The VB element includes an axially elongatable cylinder, which when actuated by a linear actuator, causes motion of the cylinder in an upward or downward direction. The cylinder may include a sealed airtight bellows that acts as hull. The underwater manipulator is a flexible elongated structure which is anchored at one end and having an end effector at the other. The flexible structure includes a plurality of arms connected by pin joints, each arm including a rigid link and a VB element. A glider incorporating a winged VB element with one or more linear actuators is disclosed. The glider is configured to provide, surge, heave or pitch motions by changing volume and orientation of the VB element. Methods of operating the manipulator or glider are further disclosed.
L'invention concerne un élément de flottabilité variable (VB) et des manipulateurs sous-marins et des dispositifs de planeur basés sur ceux-ci. L'élément VB comprend un cylindre extensible axialement qui, lorsqu'il est actionné par un actionneur linéaire, provoque le mouvement du cylindre vers le haut ou vers le bas. Le cylindre peut comporter un soufflet étanche à l'air scellé qui agit comme une coque. Le manipulateur sous-marin est une structure flexible allongée qui est ancrée à une extrémité et ayant un effecteur terminal à l'autre extrémité. La structure flexible comprend une pluralité de bras reliés par des liaisons pivots, chaque bras comprenant une liaison rigide et un élément VB. L'invention concerne également un planeur incorporant un élément VB à ailettes avec un ou plusieurs actionneurs linéaires. Le planeur est configuré pour fournir des mouvements de cavalement, de pilonnement ou de tangage en changeant le volume et l'orientation de l'élément VB. L'invention concerne également des procédés d'utilisation du manipulateur ou du planeur.
VARIABLE BUOYANCY ELEMENTS AND UNDERWATER DEVICES INCORPORATED THEREWITH
ÉLÉMENTS DE FLOTTABILITÉ VARIABLE ET DISPOSITIFS SOUS-MARINS INCORPORÉS AVEC CEUX-CI
2019-04-18
Patent
Electronic Resource
English
DRIVE MODULE FOR A BOAT-LIKE BUOYANCY BODY, AND BUOYANCY BODY EQUIPPED THEREWITH
European Patent Office | 2020
|Reusable buoyancy modules for buoyancy control of underwater vehicles
European Patent Office | 2019
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