A prediction-based system and method for trajectory planning of autonomous vehicles are disclosed. A particular embodiment is configured to: receive training data and ground truth data from a training data collection system, the training data including perception data and context data corresponding to human driving behaviors; perform a training phase for training a trajectory prediction module using the training data; receive perception data associated with a host vehicle; and perform an operational phase for extracting host vehicle feature data and proximate vehicle context data from the perception data, using the trained trajectory prediction module to generate predicted trajectories for each of one or more proximate vehicles near the host vehicle, generating a proposed trajectory for the host vehicle, determining if the proposed trajectory for the host vehicle will conflict with any of the predicted trajectories of the proximate vehicles, and modifying the proposed trajectory for the host vehicle until conflicts are eliminated.
L'invention concerne un système et un procédé basés sur la prédiction pour la planification des trajectoires de véhicules autonomes. Un mode de réalisation particulier est conçu pour : recevoir des données d'apprentissage et des données réelles du terrain provenant d'un système de collecte de données d'apprentissage, où les données d'apprentissage comprennent des données de perception et des données de contexte correspondant à des comportements de conduite humains ; appliquer une phase d'apprentissage pour entraîner un module de prédiction de trajectoires à l'aide des données d'apprentissage ; recevoir des données de perception associées à un véhicule hôte ; et appliquer une phase opérationnelle pour extraire des données de caractéristiques de véhicule hôte et des données de contexte des véhicules proches à partir des données de perception, à l'aide du module de prédiction de trajectoires entraîné pour générer des trajectoires prédites pour chacun du ou des véhicules proches à proximité du véhicule hôte, générer une trajectoire proposée pour le véhicule hôte, déterminer si la trajectoire proposée pour le véhicule hôte est en conflit avec l'une quelconque des trajectoires prédites des véhicules proches, et modifier la trajectoire proposée pour le véhicule hôte jusqu'à ce que les conflits soient éliminés.
PREDICTION-BASED SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY PLANNING OF AUTONOMOUS VEHICLES
SYSTÈME ET PROCÉDÉ BASÉS SUR LA PRÉDICTION POUR LA PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DE VÉHICULES AUTONOMES
2019-03-14
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Prediction-based system and method for trajectory planning of autonomous vehicles
European Patent Office | 2024
|PREDICTION-BASED SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY PLANNING OF AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2024
|Prediction-based system and method for trajectory planning of autonomous vehicles
European Patent Office | 2020
|PREDICTION-BASED SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY PLANNING OF AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2020
|PREDICTION-BASED SYSTEM AND METHOD FOR TRAJECTORY PLANNING OF AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2019
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