Various embodiments include methods that may be implemented in a processor or processing device of an aerial robotic vehicle for generating three-dimensional terrain map based on the plurality of altitude above ground level values generated using visual-inertial odometry, and using such terrain maps to control the altitude of the aerial robotic vehicle. Some methods may include using the generated three-dimensional terrain map during landing. Such embodiment may further include refining the three-dimensional terrain map using visual-inertial odometry as the vehicle approaches the ground and using the refined terrain maps during landing. Some embodiments may include using the three-dimensional terrain map to select a landing site for the vehicle.
Divers modes de réalisation concernent des procédés qui peuvent être mis en œuvre dans un processeur ou un dispositif de traitement d'un véhicule robotique aérien pour générer une carte de terrain tridimensionnelle sur la base de la pluralité d'altitude au-dessus de valeurs de niveau de sol générées par odométrie d'inertie visuelle, et utiliser de telles cartes de terrain pour commander l'altitude du véhicule robotique aérien. Certains procédés peuvent comprendre l'utilisation de la carte de terrain tridimensionnelle générée pendant un atterrissage. Un tel mode de réalisation peut en outre consister à affiner la carte de terrain tridimensionnelle à l'aide d'une odométrie d'inertie visuelle lorsque le véhicule s'approche du sol, et à utiliser les cartes de terrain affinées pendant l'atterrissage. Certains modes de réalisation peuvent comprendre l'utilisation de la carte de terrain tridimensionnelle pour sélectionner un site d'atterrissage pour le véhicule.
CONTROLLING LANDINGS OF AN AERIAL ROBOTIC VEHICLE USING THREE-DIMENSIONAL TERRAIN MAPS GENERATED USING VISUAL-INERTIAL ODOMETRY
COMMANDE D'ATTERRISSAGES D'UN VÉHICULE ROBOTIQUE AÉRIEN À L'AIDE DE CARTES DE TERRAIN TRIDIMENSIONNELLES GÉNÉRÉES PAR ODOMÉTRIE D'INERTIE VISUELLE
2019-02-28
Patent
Electronic Resource
English
European Patent Office | 2019
|Stereo Visual Inertial Odometry for Unmanned Aerial Vehicle Autonomous Flight
Springer Verlag | 2019
|Stereo Visual Inertial Odometry for Unmanned Aerial Vehicle Autonomous Flight
British Library Conference Proceedings | 2020
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