Various embodiments involve controlling rotational maneuvers of a robotic vehicle (e.g., an unmanned aerial vehicle or UAV) so that commanded changes in vehicle attitude (e.g., pitch, roll, and/or yaw) may be performed as rotations about a center of sensing of a sensor instead of the vehicle's center of gravity. Maneuvers performed according to various embodiments may reduce or eliminate translational movements in the sensor output that occur when the robotic vehicle rotates about the center of gravity and the sensor is mounted some distance from the center of gravity.

    Divers modes de réalisation de la présente invention consistent à commander des manœuvres de rotation d'un véhicule robotisé (par exemple, un véhicule aérien sans pilote ou UAV) de telle sorte que des changements commandés de l'attitude du véhicule (par exemple, tangage, roulis et/ou lacet) peuvent être réalisés sous la forme de rotations autour d'un centre de détection d'un capteur au lieu du centre de gravité du véhicule. Les manœuvres réalisées selon divers modes de réalisation peuvent réduire ou éliminer des mouvements de translation dans la sortie de capteur qui se produisent lorsque le véhicule robotisé tourne autour du centre de gravité et le capteur est monté à une certaine distance du centre de gravité.


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    Title :

    SENSOR-CENTRIC PATH PLANNING AND CONTROL FOR ROBOTIC VEHICLES


    Additional title:

    PLANIFICATION ET COMMANDE DE TRAJET CENTRÉ SUR UN CAPTEUR POUR VÉHICULES ROBOTISÉS


    Contributors:

    Publication date :

    2019-01-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge



    Sensor-centric path planning and control for robotic vehicles

    MCGRATH GARY | European Patent Office | 2019

    Free access


    Expert system for Robotic Path Planning

    Baidaa M. Madlol / Ahmad T. Abdulsadda / Ali A. Al Bakry | BASE | 2020

    Free access

    Path Planning for Special Robotic Operations

    Boscariol, Paolo / Gasparetto, Alessandro / Scalera, Lorenzo | Springer Verlag | 2022


    Robust Robotic Path Planning using Level Sets

    Hassouna, M. S. / Abdel-Hakim, A. E. / Farag, A. A. | British Library Conference Proceedings | 2005