Various embodiments involve controlling rotational maneuvers of a robotic vehicle (e.g., an unmanned aerial vehicle or UAV) so that commanded changes in vehicle attitude (e.g., pitch, roll, and/or yaw) may be performed as rotations about a center of sensing of a sensor instead of the vehicle's center of gravity. Maneuvers performed according to various embodiments may reduce or eliminate translational movements in the sensor output that occur when the robotic vehicle rotates about the center of gravity and the sensor is mounted some distance from the center of gravity.
Divers modes de réalisation de la présente invention consistent à commander des manœuvres de rotation d'un véhicule robotisé (par exemple, un véhicule aérien sans pilote ou UAV) de telle sorte que des changements commandés de l'attitude du véhicule (par exemple, tangage, roulis et/ou lacet) peuvent être réalisés sous la forme de rotations autour d'un centre de détection d'un capteur au lieu du centre de gravité du véhicule. Les manœuvres réalisées selon divers modes de réalisation peuvent réduire ou éliminer des mouvements de translation dans la sortie de capteur qui se produisent lorsque le véhicule robotisé tourne autour du centre de gravité et le capteur est monté à une certaine distance du centre de gravité.
SENSOR-CENTRIC PATH PLANNING AND CONTROL FOR ROBOTIC VEHICLES
PLANIFICATION ET COMMANDE DE TRAJET CENTRÉ SUR UN CAPTEUR POUR VÉHICULES ROBOTISÉS
2019-01-10
Patent
Electronic Resource
English
Sensor-centric path planning and control for robotic vehicles
European Patent Office | 2019
|Flight path planning under uncertainty for robotic air vehicles
Tema Archive | 1987
|Path Planning for Special Robotic Operations
Springer Verlag | 2022
|Robust Robotic Path Planning using Level Sets
British Library Conference Proceedings | 2005
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