In one embodiment, planning data is received, for example, from a planning module, to drive an autonomous driving vehicle (ADV) from a starting location and a destination location. In response, a series of control commands are generated based on the planning data, where the control commands are to be applied at different points in time from the starting location to the destination location. A cost is calculated by applying a cost function to the control commands, a first road friction to be estimated in a current trip, and a second road friction estimated during a prior trip from the starting location to the destination location. The first road friction of the current trip is estimated using the cost function in view of a prior termination cost of the prior trip, such that the cost reaches minimum.

    L'invention concerne, selon un mode de réalisation, des données de planification reçues, par exemple, en provenance d'un module de planification, servant à la conduite d'un véhicule à conduite autonome (ADV) depuis un emplacement de départ jusqu'à un emplacement de destination. En réponse, une série d'instructions de commande sont générées en fonction des données de planification, les instructions de commande devant être appliquées à différents moments depuis l'emplacement de départ jusqu'à l'emplacement de destination. Un coût est calculé en appliquant une fonction de coût aux instructions de commande, un premier frottement de route à estimer dans un trajet en cours, et un deuxième frottement de route estimé au cours d'un trajet précédent depuis l'emplacement de départ jusqu'à l'emplacement de destination. Le premier frottement de route du trajet en cours est estimé à l'aide de la fonction de coût en vue d'un coût de terminaison antérieur du trajet précédent, de telle sorte que le coût atteint un minimum.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING ROAD FRICTIONS OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES USING LEARNING-BASED MODEL PREDICTIVE CONTROL


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR DÉTERMINER LES FROTTEMENTS DE ROUTE DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME À L'AIDE D'UNE COMMANDE PRÉDICTIVE DE MODÈLE BASÉE SUR L'APPRENTISSAGE


    Contributors:
    LUO QI (author) / ZHU FAN (author) / HU SEN (author) / KONG QI (author) / YU XIANG (author) / ZHU ZHENGUANG (author) / PAN YUCHANG (author) / YANG WENLI (author) / YANG GUANG (author)

    Publication date :

    2018-07-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion






    ROAD SURFACE FRICTION BASED PREDICTIVE DRIVING FOR COMPUTER ASSISTED OR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    NISHI YOSHIFUMI / PIDWERBECKI DAVID / BROWNING DAVID W et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    ROAD SURFACE FRICTION BASED PREDICTIVE DRIVING FOR COMPUTER ASSISTED OR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

    NISHI YOSHIFUMI / PIDWERBECKI DAVID / BROWNING DAVID et al. | European Patent Office | 2020

    Free access