The present disclosure relates to a rebalancing device (100) for rebalancing of an underwater vehicle comprising at least one thruster and at least one storage space. The rebalancing device (100) comprises control circuitry (140). The control circuitry (140) is configured to receive sensor data comprising information relating to a depth and an attitude of the underwater vehicle, and thruster data comprising information relating to thrust and orientation of thrust of the at least one thruster. The control circuitry (140) is further configured to determine a difference between a centre of gravity, CoG, of the underwater vehicle and a centre of buoyancy, CoB, of the underwater vehicle based on the sensor data and the thruster data, and to determine a difference between a gravitational force acting on the underwater vehicle and a buoyancy of the underwater vehicle based on the sensor data and the thruster data. The control circuitry (140) is also configured to generate rebalancing information relating to a deviation of a current load distribution from an ideal load distribution based on the determined differences. The present disclosure also relates to corresponding underwater vehicles, methods and computer programs.
La présente invention concerne un dispositif de rééquilibrage (100) pour rééquilibrer un véhicule sous-marin comprenant au moins un propulseur et au moins un espace de stockage. Le dispositif de rééquilibrage (100) comprend des circuits de commande (140). Le circuit de commande (140) est conçu pour recevoir des données de capteur comprenant des informations concernant une profondeur et une attitude du véhicule sous-marin, et des données de propulseur comprenant des informations relatives à la poussée et à l'orientation de la poussée du ou des propulseurs. Le circuit de commande (140) est, en outre, conçu pour déterminer une différence entre un centre de gravité, CoG, du véhicule sous-marin et un centre de flottabilité, CoB, du véhicule sous-marin sur la base des données de capteur et des données de propulseur, et pour déterminer une différence entre une force gravitationnelle agissant sur le véhicule sous-marin et une flottabilité du véhicule sous-marin sur la base des données de capteur et des données de propulseur. Le circuit de commande (140) est également conçu pour générer des informations de rééquilibrage concernant un écart d'une répartition de charge actuelle par rapport à une répartition de charge idéale sur la base des différences déterminées. La présente invention concerne également des véhicules sous-marins, des procédés et des programmes informatiques correspondants.
REBALANCING OF UNDERWATER VEHICLES
RÉÉQUILIBRAGE DE VÉHICULES SOUS-MARINS
2018-06-28
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen |