The present invention provides: a travel trajectory prediction device that makes even earlier predictions of the behavior of a preceding vehicle; and a vehicle equipped with the device. This travel trajectory prediction device 20 installed in a host vehicle 100 detects the orientation of the vehicle body surfaces of a preceding vehicle 200 by analyzing a stereoscopic image captured by a stereo camera 11. In addition, the travel trajectory prediction device 20 calculates the yaw rate of the preceding vehicle 200 from changes in the orientation of the vehicle body surfaces of the preceding vehicle 200, calculates the speed of the preceding vehicle from changes in the position of the preceding vehicle 200, and predicts the future travel trajectory of the preceding vehicle 200 using the yaw rate and the speed of the preceding vehicle 200.

    La présente invention concerne un dispositif de prédiction de trajectoire de déplacement qui rend même des prédictions antérieures du comportement d'un véhicule précédent ; et un véhicule équipé du dispositif. Ce dispositif de prédiction de trajectoire de déplacement 20 installé dans un véhicule hôte 100 détecte l'orientation des surfaces de carrosserie de véhicule d'un véhicule précédent 200 par analyse d'une image stéréoscopique capturée par une caméra stéréo 11. De plus, le dispositif de prédiction de trajectoire de déplacement 20 calcule la vitesse de lacet du véhicule précédent 200 à partir de changements dans l'orientation des surfaces de carrosserie de véhicule du véhicule précédent 200, calcule la vitesse du véhicule précédent à partir de changements de la position du véhicule précédent 200, et prédit la future trajectoire de déplacement du véhicule précédent 200 à l'aide de la vitesse de lacet et de la vitesse du véhicule précédent 200.

    本発明は、先行車両の挙動をより早期に予測する走行軌跡予測装置及びその搭載車両を提供する。本発明は、自車両100に搭載された走行軌跡予測装置20は、ステレオカメラ11により撮像された視差画像を解析して、先行車両200の車体面の向きを検出する。そして、走行軌跡予測装置20は、先行車両200の車体面の向きの変化から先行車両200のヨーレートを算出し、先行車両200の位置の変化から前記先行車両の速度を算出して、これら先行車両200のヨーレート、及び速度を用いて先行車両200の将来の走行軌跡を予測する。


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    Title :

    DEVICE FOR PREDICTING TRAVEL TRAJECTORY OF PRECEDING VEHICLE, AND VEHICLE EQUIPPED WITH SAME


    Additional title:

    DISPOSITIF DE PRÉDICTION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE PRÉCÉDENT, ET VÉHICULE ÉQUIPÉ DE CELUI-CI
    先行車両の走行軌跡予測装置及びその搭載車両


    Contributors:

    Publication date :

    2018-06-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    TRAVEL TRAJECTORY-OF-PRECEDING VEHICLE PREDICTION DEVICE AND VEHICLE MOUNTED WITH THE SAME

    ICHINOSE MASANORI / HAYASE SHIGENORI | European Patent Office | 2018

    Free access

    PRECEDING VEHICLE FOLLOWING TRAVEL CONTROL DEVICE AND METHOD OF CONTROLLING PRECEDING VEHICLE FOLLOWING TRAVEL

    SATAKE TOSHIHIDE / SHIMIZU YUJI / KAKUTA TAKATOSHI | European Patent Office | 2017

    Free access



    TRAVEL SPEED CONTROL DEVICE AND VEHICLE EQUIPPED WITH SAME

    MIYAZAKI TSUTOMU | European Patent Office | 2023

    Free access