A vehicle-mounted camera calibration device (1) is provided with an image acquiring unit (7), a marker recognizing unit (9), a movement distance computing unit (11), an image storing unit (13), and a calibration unit (15). The movement distance computing unit computes a vehicle movement distance on the basis of the number of times a process of a first characteristic portion of a marker moving to a position overlapping a second characteristic portion is repeated in an image. The image storing unit stores specific images containing the marker. The calibration unit calibrates the vehicle-mounted camera using the specific images. The image storing unit stores as the specific images (a) an image from which the marker has been recognized, and (b) an image acquired when the movement distance from the position of the vehicle when a previous specific image was acquired has reached a predetermined distance.
Un dispositif d'étalonnage de caméra embarquée (1) comprend une unité d'acquisition d'image (7), une unité de reconnaissance de marqueur (9), une unité de calcul de distance de déplacement (11), une unité de stockage d'images (13), et une unité d'étalonnage (15). L'unité de calcul de distance de déplacement calcule une distance de déplacement de véhicule sur la base du nombre de fois qu'un processus d'une première partie caractéristique d'un marqueur se déplaçant vers une position chevauchant une seconde partie caractéristique est répété dans une image. L'unité de stockage d'images stocke des images spécifiques contenant le marqueur. L'unité d'étalonnage étalonne la caméra embarquée à l'aide des images spécifiques. L'unité de stockage d'images stocke en tant qu'images spécifiques (a) une image à partir de laquelle le marqueur a été reconnu, et (b) une image acquise lorsque la distance de déplacement à partir de la position du véhicule lorsqu'une image spécifique précédente a été acquise a atteint une distance prédéterminée.
車載カメラのキャリブレーション装置(1)は、画像取得ユニット(7)と、マーカ認識ユニット(9)と、移動距離算出ユニット(11)と、画像保存ユニット(13)と、キャリブレーションユニット(15)と、を備える。移動距離算出ユニットは、画像において、マーカにおける第1の特徴部が第2の特徴部に重なる位置に移動する過程が繰り返される回数に基づき、車両の移動距離を算出する。画像保存ユニットは、マーカを含む特定画像を保存する。キャリブレーションユニットは、特定画像を用いて車載カメラをキャリブレーションする。画像保存ユニットは、(a)マーカを認識した画像と、(b)過去に特定画像を取得したときの車両の位置からの移動距離が予め設定された距離に達したときに取得した画像とを特定画像として保存する。
VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION DEVICE AND VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION METHOD
DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE CAMÉRA EMBARQUÉE
車載カメラのキャリブレーション装置及び車載カメラのキャリブレーション方法
2018-04-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
APPARATUS FOR VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION AND METHOD FOR VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION
European Patent Office | 2018
|Apparatus for vehicle-mounted camera calibration and method for vehicle-mounted camera calibration
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
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