The invention relates to a method for assistance with driving a motor vehicle on a highway with carriageways separated by a guardrail, which involves detecting (40) the presence of and modelling the guardrail from measurements taken continuously by at least one laser scanner sensor (20) mounted on the motor vehicle, determining an index of confidence ICONF associated with the detection by the laser scanner sensor (20); activating (60) an automatic driving mode if the index of confidence ICONF is higher than a confidence threshold Ith; maintaining (120) said mode while a current index of confidence associated with the detection is higher than the confidence threshold Ith; and disabling said mode if the current index of confidence drops below said confidence threshold. According to the invention, the traffic density in front of the vehicle is estimated (70) from images collected by an on-board camera (30), so that after activating (60) the automatic driving mode, said current confidence index taken into account for disabling and maintaining the mode is a function of a combination of the index of confidence ICONF associated with the detection of the presence of the guardrail and the estimated traffic density.
L'invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile sur une voie rapide à chaussées séparées par un rail de sécurité dans lequel on détecte (40) la présence et on modélise le rail de sécurité à partir de mesures effectuées en continu par au moins un capteur scanner laser (20) monté sur le véhicule automobile, avec détermination d'un indice de confiance ICONF associé à la détection par le capteur scanner laser (20);on active (60) un mode de conduite automatique si l'indice de confiance ICONF est supérieur à un seuil de confiance Ith; on maintient (120) ce mode tant qu'un indice de confiance courant associé à la détection est supérieur au seuil de confiance Ith; et on désactive ce mode si l'indice de confiance courant passe en-dessous dudit seuil de confiance; Selon l'invention, on estime (70) la densité de trafic à l'avant du véhicule automobile à partir d'images capturées par une caméra (30) embarquée, de sorte qu'après activation (60) du mode de conduite automatique, ledit indice de confiance courant pris en compte pour la désactivation et le maintien du mode est fonction d'une combinaison de l'indice de confiance ICONF associé à la détection de présence du rail de sécurité et de la densité de trafic estimée.
ASSISTANCE À LA CONDUITE SUR VOIE RAPIDE À CHAUSSÉES SÉPARÉES PAR UN RAIL DE SÉCURITÉ
DRIVING ASSISTANCE ON A HIGHWAY WITH CARRIAGEWAYS SEPARATED BY A GUARDRAIL
2018-04-05
Patent
Electronic Resource
French
ASSISTANCE A LA CONDUITE SUR VOIE RAPIDE A CHAUSSEES SEPAREES PAR UN RAIL DE SECURITE
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