This underwater travelling body is provided with a position detection device which detects position information about a boat body; an orientation detecting sensor which detects orientation information about the boat body; an actuator which applies thrust underwater in each of the front-back, left-right, and up-down directions of the boat body and changes the position and orientation of the boat body; and a control device which controls the actuator. To maintain the boat body at a target position on the basis of the position information detected by the position detection device, the control device controls the actuator by calculating control forces in each of the front-back, left-right, and up-down directions of the boat body, and calculating rotational control forces for rotating the boat body in each of the roll, yaw, and pitch directions, and when an external force is applied to the boat body being maintained at the target position, the control device changes the target orientation information such that the magnitudes of the control forces in the left-right and up-down directions become zero, and changes the orientation of the boat body to an orientation matching the orientation information that has been changed on the basis of the orientation information detected by the orientation detecting sensor. Thus, the boat body can be maintained at the target position while suppressing power consumption.

    L'invention concerne un corps mobile subaquatique équipé d'un dispositif de détection de position qui détecte des informations de position concernant un corps de bateau; d'un capteur de détection d'orientation qui détecte des informations d'orientation concernant le corps de bateau; d'un actionneur qui applique une poussée subaquatique dans chacune des directions avant-arrière, gauche-droite et montée-descente du corps de bateau et change la position et l'orientation du corps de bateau; et d'un dispositif de commande qui commande l'actionneur. En vue de maintenir le corps de bateau au niveau d'une position cible sur la base des informations de position détectées par le dispositif de détection de position, le dispositif de commande commande l'actionneur en calculant des forces de commande dans chacune des directions avant-arrière, gauche-droite et montée-descente du corps de bateau, et en calculant des forces de commande de rotation pour faire tourner le corps de bateau dans chacune des directions de roulis, de lacet et de pas, et lorsqu'une force externe est appliquée au corps de bateau qui est maintenu en position cible, le dispositif de commande change les informations d'orientation cible de sorte que les amplitudes des forces de commande dans les directions gauche-droite et montée-descente deviennent nulles, et change l'orientation du corps de bateau dans une orientation correspondant aux informations d'orientation qui ont été changées sur la base des informations d'orientation détectées par le capteur de détection d'orientation. Ainsi, le corps de bateau peut être maintenu en position cible tout en supprimant la consommation d'énergie.

    水中航走体は、艇体の位置情報を検知する測位装置と、艇体の姿勢情報を検知する姿勢検知センサと、水中において艇体に対して前後、左右、および上下方向それぞれに推力を与え、艇体の位置および姿勢を変更させるアクチュエータと、アクチュエータを制御する制御装置とを備え、制御装置は、測位装置によって検知された位置情報に基づき艇体を目標位置に保持させるように、艇体における前後方向、左右方向、上下方向それぞれの制御力、および艇体をロール、ヨー、ピッチ方向それぞれに旋回させる旋回制御力を求めてアクチュエータを制御しており、目標位置に保持されている艇体に外力が及ぼされたとき、左右方向および上下方向の制御力の大きさがゼロとなるように、目標とする姿勢情報を更新し、姿勢検知センサによって検知された姿勢情報に基づき艇体を更新後の姿勢情報に応じた姿勢に変更させる。これにより、消費電力量を抑制しつつ、艇体を目標位置に保持させることができる。


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    Title :

    UNDERWATER TRAVELLING BODY AND METHOD FOR CONTROLLING ORIENTATION OF UNDERWATER TRAVELLING BODY


    Additional title:

    CORPS MOBILE SUBAQUATIQUE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE L'ORIENTATION D'UN CORPS MOBILE SUBAQUATIQUE
    水中航走体および水中航走体の姿勢制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen




    Safe travelling device for underwater and ship body surfaces

    WANG PEIGUI | European Patent Office | 2020

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    TRAVELLING BODY

    YAMANAKA KAZUYUKI / HIYOSHI KENTA / MAKINO YOZO et al. | European Patent Office | 2024

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    TRAVELLING BODY

    NAKAJIMA TAKASHI | European Patent Office | 2023

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    CRAWLER TYPE TRAVELLING BODY AND TRAVELLING DEVICE

    KOIZUMI HIDETOMO / SHIMURA HIROSHI / YAMASHINA RYOTA et al. | European Patent Office | 2021

    Free access