A method jointly estimates a state of a vehicle including a velocity and a heading rate of the vehicle and a state of stiffness of tires of the vehicle including at least one parameter defining an interaction of at least one tire of the vehicle with a road on which the vehicle is traveling. The method uses the motion and measurement models that include a combination of deterministic component independent from the state of stiffness and probabilistic components dependent on the state of stiffness. The method represents the state of stiffness with a set of particles. Each particle includes a mean and a variance of the state of stiffness defining a feasible space of the parameters of the state of stiffness. The method updates iteratively the mean and the variance of at least some particles using a difference between an estimated state of stiffness estimated using the motion model of the vehicle including the state of stiffness with parameters sampled on the feasible space of the particle and the measured state of stiffness determined according to the measurement model using measurements of the state of the vehicle. The method outputs a mean and a variance of the state of stiffness determined as a function of the updated mean and the updated variance in at least one particle.

    L'invention concerne un procédé qui estime conjointement l'état d'un véhicule, comprenant la vitesse et la vitesse de cap du véhicule, et l'état de rigidité des pneus du véhicule, comprenant au moins un paramètre définissant une interaction d'au moins un pneu du véhicule avec une route sur laquelle le véhicule se déplace. Le procédé utilise les modèles de mouvement et de mesure qui comprennent la combinaison de composantes déterministes indépendamment de l'état de rigidité et de composantes probabilistes en fonction de l'état de rigidité. Le procédé représente l'état de rigidité avec un ensemble de particules. Chaque particule comprend une moyenne et une variance de l'état de rigidité définissant un espace réalisable des paramètres de l'état de rigidité. Le procédé met à jour itérativement la moyenne et la variance d'au moins certaines particules au moyen d'une différence entre un état estimé de rigidité, estimé au moyen du modèle de mouvement du véhicule, comprenant l'état de rigidité avec des paramètres échantillonnés sur l'espace réalisable de la particule et l'état mesuré de rigidité déterminé en fonction du modèle de mesure à l'aide de mesures de l'état du véhicule. Le procédé fournit une moyenne et une variance de l'état de rigidité déterminé en fonction de la moyenne mise à jour et de la variance mise à jour dans au moins une particule.


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2018-01-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF



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