A hydraulic crane comprising: - a rotatable column (7); - a crane boom system comprising a first crane boom (11) connected to the column; and - an electronic control device for controlling the movement of the column and the crane boom system on the basis of control signals from a manoeuvring unit and a calculation model for boom tip control. The control device is configured to switch from a first control mode into a second control mode when the first crane boom is about to interfere with an obstacle. In the first control mode, the control device controls the crane boom movements in accordance with an ordinary control strategy. In the second control mode, the control device makes the load suspension point (P) of the crane boom system move along the trajectory defined by said control signals while controlling the crane boom movements in accordance with an auxiliary control strategy in which the first crane boom is prevented from interfering with the obstacle.
L'invention concerne une grue hydraulique comprenant : - une colonne rotative (7); - un système de flèche de grue comprenant une première flèche de grue (11) reliée à la colonne; et - un dispositif de commande électronique pour commander le mouvement de la colonne et du système de flèche de grue sur la base de signaux de commande provenant d'une unité de manœuvre et d'un modèle de calcul pour la commande de la pointe de la flèche. Le dispositif de commande est conçu pour passer d'un premier mode de commande à un second mode de commande lorsque la première flèche de grue est sur le point d'interférer avec un obstacle. Dans le premier mode de commande, le dispositif de commande commande les mouvements de la flèche de la grue conformément à une stratégie de commande ordinaire. Dans le second mode de commande, le dispositif de commande amène le point de suspension de charge (P) du système de flèche de grue à se déplacer le long de la trajectoire définie par lesdits signaux de commande tout en commandant les mouvements de la flèche de grue conformément à une stratégie de commande auxiliaire dans laquelle la première flèche de grue ne peut pas interférer avec l'obstacle.
HYDRAULIC CRANE
GRUE HYDRAULIQUE
2017-12-21
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B66C Krane , CRANES |