A vehicle control apparatus (100) is provided with: a first trajectory generation unit (110) for executing processing at a first cycle and generating a first trajectory, which is a future target trajectory for a vehicle; a second trajectory generation unit (120) for generating, when the vehicle is stopped based on an external environment or the vehicle is accelerated from a slow-speed travelling state, a second trajectory that causes the vehicle to start earlier than the first trajectory; and a travel control unit (130) for controlling travel of the vehicle based on the second trajectory generated by the second trajectory generation unit (120).
L'invention concerne un appareil de commande de véhicule (100) comprenant : une première unité de génération de trajectoire (110) pour exécuter un traitement à un premier cycle et générer une première trajectoire, qui est une future trajectoire cible pour un véhicule ; une seconde unité de génération de trajectoire (120) pour générer, lorsque le véhicule est arrêté sur la base d'un environnement externe ou que le véhicule est accéléré à partir d'un état de déplacement à vitesse lente, une seconde trajectoire qui amène le véhicule à démarrer plus tôt que la première trajectoire ; et une unité de commande de déplacement (130) pour commander le déplacement du véhicule sur la base de la seconde trajectoire générée par la seconde unité de génération de trajectoire (120).
車両制御装置(100)は、第1の周期で処理を実行し、自車両の将来の目標軌道である第1軌道を生成する第1軌道生成部(110)と、自車両が外部環境に基づいて停止、または低速走行している状態から自車両を加速させる場合、前記第1軌道より早く自車両を発進させる前記第2軌道を生成する第2軌道生成部(120)と、前記第2軌道生成部(120)により生成された前記第2軌道に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部(130)とを備える。
VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
APPAREIL DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROGRAMME DE COMMANDE DE VÉHICULE
車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
2017-09-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2019
|VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2018
|VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2023
|VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2019
|VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2019
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