The independent wheel drive control device is equipped with: wheel rotation sensors 51-54; motor rotation sensors 41-44; a correction instruction unit 81 for outputting a correction instruction while a vehicle is coasting on a straight path; a rotation angle calculation part 91 which calculates the rotation time for N rotations of each wheel 31-34 on the basis of outputs of the wheel rotation sensors 51-54 when the correction instruction is received, and which calculates rotation angles of motors 11-14 needed for the N rotations of the respective wheels 31-34 on the basis of outputs of the motor rotation sensors 41-44; a correction value calculation unit 75 for calculating, on the basis of the rotation times and the rotation angles, a correction value for cancelling out differences in rotation speed among drive devices 1-4; a correction value recording part 101 for recording the correction value; and a rotation speed correction part 111 for outputting a corrected speed instruction by correcting a speed instruction from a speed instruction unit 82 on the basis of the correction value recorded in the correction value recording part 101.
L'invention concerne un dispositif de commande d'entraînement de roue indépendante comprenant : des capteurs de rotation de roue 51 à 54 ; des capteurs de rotation de moteur 41 à 44 ; une unité d'instruction de correction 81 pour délivrer une instruction de correction pendant qu'un véhicule roule sur un trajet rectiligne ; une partie de calcul d'angle de rotation 91 qui calcule le temps de rotation pour N rotations de chaque roue 31 à 34 sur la base des sorties des capteurs de rotation de roue 51 à 54 lorsque l'instruction de correction est reçue, et qui calcule les angles de rotation des moteurs 11 à 14 nécessaires pour les N rotations des roues respectives 31 à 34 sur la base des sorties des capteurs de rotation de moteur 41 à 44 ; une unité de calcul de valeur de correction 75 servant à calculer, sur la base des temps de rotation et des angles de rotation, une valeur de correction pour éliminer les différences de vitesse de rotation parmi des dispositifs d'entraînement 1 à 4 ; une partie d'enregistrement de valeur de correction 101 servant à enregistrer la valeur de correction ; et une partie de correction de vitesse de rotation 111 servant à délivrer une instruction de vitesse corrigée en corrigeant une instruction de vitesse provenant d'une unité d'instruction de vitesse 82 sur la base de la valeur de correction enregistrée dans la partie d'enregistrement de valeur de correction 101.
独立車輪駆動制御装置は、車輪回転センサ51~54と、電動機回転センサ41~44と、車両の直線路惰性走行中に補正指示を出力する補正指示部81と、補正指示の受信時に車輪回転センサ51~54出力に基づいて各車輪31~34のN回回転分の回転時間を演算し、電動機回転センサ41~44出力に基づいて各車輪31~34のN回回転分の電動機11~14の回転角を演算する回転角演算部91と、回転時間と回転角とに基づいて、駆動装置1~4間の回転速度差をキャンセルする補正値を演算する補正値演算部75と、補正値を記録する補正値記録部101と、補正値記録部101に記録された補正値に基づいて速度指示部82からの速度指示を補正した補正速度指示を出力する回転速度補正部111とを備えている。
INDEPENDENT WHEEL DRIVE CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ENTRAÎNEMENT DE ROUE INDÉPENDANTE
独立車輪駆動制御装置
2017-09-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
DRIVE CONTROL DEVICE FOR WHEEL INDEPENDENT DRIVE TYPE VEHICLE
European Patent Office | 2016
|DRIVE CONTROL DEVICE FOR INDEPENDENT WHEEL DRIVE-TYPE VEHICLE
European Patent Office | 2017
|DRIVE CONTROL DEVICE FOR WHEEL INDEPENDENT DRIVE TYPE CAR
European Patent Office | 2021
|DRIVE CONTROL DEVICE OF WHEEL INDEPENDENT-DRIVE TYPE VEHICLE
European Patent Office | 2016
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